[实用新型]机械手抓取结构

说明书

本实用新型公开了一种机械手抓取结构，属于机械手领域，其技术方案要点是一种机械手抓取结构，包括机械手臂，所述机械手臂指向地面一端设有夹爪，所述夹爪包括收紧段和卡夹头，所述收紧段与机械手臂相连，所述卡夹头面向零件的一侧设有用于降低与零件之间刚性冲击的垫层。通过采用上述技术方案，当机械手需要夹持零件时，收紧段将卡夹头拉近，卡夹头之间的间距变小，卡夹头用于夹紧零件，当卡夹头与零件之间发生抵触、通过摩擦阻力实现夹持的时候，垫层用于降低卡夹头对零件的表面精度损伤。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种机械手抓取结构。

背景技术

机械手是用于抓取机床上零件的一种常见装置。使用机械手的目的在于降低人工操作的风险和劳动强度。机械手在使用过程中，多采用夹爪的方式夹取零件。

目前，公开号为的CN202462411U中国专利公开了一种气缸内置式三爪抓手，它包括支架，在支架上安装气缸和抓手，所述抓手是在支架上通过销轴环形排列安装的三个杠杆式抓手，在支架的内部固定一个气缸，气缸活塞杆的顶端固定肘节机构，肘节机构铰接三个连杆，三个连杆的另一端分别与三个杠杆式抓手的后端铰接。她是在支架的内固定一个气缸，通过气缸体内活塞杆的上下移动带动三个杠杆式抓手开闭。

这种气缸内置式三爪抓手的三个杠杆式抓手用于抓住零件。其中，在杠杆式抓手的端部设有防滑爪。防滑爪和杠杆式抓手都采用硬质材质制成，在抓取零件的过程中，容易损坏零件的表面精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手抓取结构，能够在抓取零件时，降低对零件的损坏程度。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种机械手抓取结构，包括机械手臂，所述机械手臂指向地面一端设有夹爪，所述夹爪包括收紧段和卡夹头，所述收紧段与机械手臂相连，所述卡夹头面向零件的一侧设有用于降低与零件之间刚性冲击的垫层。

通过采用上述技术方案，当机械手需要夹持零件时，收紧段将卡夹头拉近，卡夹头之间的间距变小，卡夹头用于夹紧零件，当卡夹头与零件之间发生抵触、通过摩擦阻力实现夹持的时候，垫层用于降低卡夹头对零件的表面精度损伤。

进一步设置：所述垫层包括垫层主体，所述垫层主体凸出卡夹头面向零件一面。

通过采用上述技术方案，垫层主体凸出卡夹头设置后，在夹持过程中，首先与零件接触的部位为垫层主体，且在夹持过程中，相较于没有设置垫层主体的卡夹头，这种设置了凸出的垫层的卡夹头在夹持过程中，需要移动的距离相较于常规卡夹头，减少了一定的运动路程，该段路程的长度即为垫层的厚度。在减少运动路程的前提下，卡夹头对零件的冲击力变小，更加不容易损坏零件表面精度。

进一步设置：所述收紧段和卡夹头采用金属块件，所述垫层设置为塑料片件或橡胶片件。

通过采用上述技术方案，金属块件的硬度大于垫层的硬度，在挤压过程中，垫层相较于金属块件更容易发生形变，相较于不设置垫层的收紧段、卡夹头，能够有效减小夹持时对零件的损伤程度。

进一步设置：所述垫层主体上设有通孔，所述通孔位于垫层的中心轴线位置处。

通过采用上述技术方案，当垫层被挤压变形，尤其是垫层为软质的材料如橡胶之类，形变明显，设置通孔后，能够有效提供形变所需空间。同时，通孔还为安装垫层提供了安装位置。

进一步设置：所述垫层主体靠近地面一端设有卡嵌凹陷。

通过采用上述技术方案，卡嵌凹陷用于增大容纳零件的空间；同时，垫层主体处设置凹陷后，垫层主体就有两个尺寸，可以用来夹持不同尺寸大小的零件，根据实际工况要求进行选择。

进一步设置：所述卡嵌凹陷呈立方体形，内陷于垫层主体表面，所述卡嵌凹陷在水平方向上延伸，直至将垫层在水平方向上贯穿。