[实用新型]一种三自由度平台

说明书

本实用新型提供了一种三自由度平台，涉及三自由度平台技术领域。其中，这种三自由度平台具有静平台、位于静平台上方的动平台，位于静平台和动平台之间用以调整动平台姿态的驱动机构，以及连接于驱动机构的控制单元，所述驱动机构包含三个支撑杆和与该支撑杆分别对应的三组驱动单元；各支撑杆的上端铰接于该动平台的底壁，各支撑杆的下端通过驱动单元支撑于静平台上；所述三组驱动单元用以驱动三组支撑杆的下端相对静平台的表面活动以调整该三根支撑杆的相对位置，所述各支撑杆的下端相对所述静平台为移动副连接。

技术领域

本实用新型涉及三自由度平台技术领域，具体而言，涉及一种移动副机构实现的三自由度平台。

背景技术

三自由度平台多用于模拟仿真试验，它具有明显的安全性、经济性、可操作性，不受场地和气象条件的限制和效率高等优点，加之驱动关节少，性价比高等优点，因而广泛应用于驾驶模拟训练、飞行模拟器、空间对接模拟、船载和车载运动模拟，以及机构力加载等各个方面。为提高我国的仿真技术水平，增强国防实力，提高工业生产力水平，作了巨大贡献。现有技术的三自由度平台多采用液压驱动或气压驱动，调节平台的范围小，而且需要有液压或气压的循环系统，结构复杂不适合小型的三自由度平台，有鉴于此，特提出本申请。

实用新型内容

本实用新型提供了一种三自由度平台，旨在简化三自由度平台的结构，同时改善三自由度平台在工作过程中调节范围小的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种三自由度平台具有静平台、位于静平台上方的动平台，位于静平台和动平台之间用以调整动平台姿态的驱动机构，以及连接于驱动机构的控制单元，其特征在于，所述驱动机构包含三个支撑杆和与该支撑杆分别对应的三组驱动单元；各支撑杆的上端铰接于该动平台的底壁，各支撑杆的下端通过驱动单元支撑于静平台上；所述三组驱动单元用以驱动三组支撑杆的下端相对静平台的表面活动以调整该三根支撑杆的相对位置。所述各支撑杆的下端相对所述静平台为移动副连接。

作为进一步优化，所述支撑杆为可伸缩的支撑杆。

作为进一步优化，所述各支撑杆包含连接于所述驱动单元的固定段、可相对固定段伸缩活动的活动段，以及用以调整活动段相对固定段伸缩活动距离的调整机构。所述调整机构具有连接部和配置于该连接部上的调整件，通过调节调整件可以控制所述支撑杆的伸缩长度。

作为进一步优化，所述活动段配置有用以标识活动段相对固定段活动距离的标尺部，通过该标尺部可准确调节所述支撑杆的伸缩长度。

作为进一步优化，所述所述各驱动单元包含固定于所述静平台上的第一导轨、连接于各支撑杆的下端且可沿第一导轨活动的移动机构，以及驱动移动机构沿第一导轨活动的电机，所述各第一导轨的延伸线之间大致呈60°的夹角。

作为进一步优化，所述电机通过减速器连接于所述移动机构。

作为进一步优化，所述驱动机构还具有承载台、与所述第一导轨相平行且固定配置于所述静平台的第二导轨，所述第一导轨和第二导轨相向的侧壁上分别设置有第一容置部和第二容置部，所述承载台可沿所述第一容置部和第二容置部移动，所述电机和减速器固定配置于所述承载台上。

作为进一步优化，所述动平台上配置有用以显示所述动平台是否位于水平位置的水平仪，所述水平仪可拆卸的配置于所述动平台上。

作为进一步优化，所述控制单元具有处理器，以及电连接于所述处理器与所述电机的单片机，所述驱动单元具有用以检测所述移动机构移动情况的传感器，所述传感器电连接于所述处理器。所述传感器可以检测移动机构的移动参数，并把该移动参数反馈给处理器，所述处理器可以对比该移动参数与执行时的移动参数之间的差值是否一致，当二者之间的参数不一致时，所述处理器通过单片机连接电机再次驱动移动机构移动。