[实用新型]一种端杯机器人手

说明书

一种端杯机器人手，包括相互配合的手臂、四指及大拇指，所述手臂内部包括配合使用的第一支撑架、第二支撑架及第三支撑架，所述第一支撑架上固定设有第一舵机与第二舵机，所述第一舵机与第二舵机通过齿轮转动使四指和大拇指配合完成抓杯动作，所述第二支撑架安装有第三舵机，第三舵机通过带动第一支撑架上的前后旋转大齿轮使机器人手完成前后旋转动作，所述第三支撑架上安装有第四舵机，所述第四舵机通过其齿轮带动第一支撑架与第二支撑架同时旋转，完成左右圆周运动。本实用新型的机器人手抓杯稳定，动作符合人体动力学规律且外观符合人体外形需要，适合无人商店的机器人使用。

技术领域

本实用新型装置属于机器人技术领域，具体涉及一种可以端杯且保证水杯内部水面水平的机器人手。

背景技术

随着科学技术的进步，越来越多的生产制造中使用了机器人技术，机器人重要的组件之一就是机器人手，其抓取物体、适应未知物体表面和形状的能力直接关系着机器人手的使用价值，现有的机器人分为两类，一类是工业机器人（并联机器人和串联机器人），另一类跳舞机器人（舵机技术），但是目前市场上还未有能够稳定抓杯的机器人手。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于设计提供一种抓杯稳定的机器人手。

一种端杯机器人手，包括相互配合的手臂、四指及大拇指，所述手臂内部包括配合使用的第一支撑架、第二支撑架及第三支撑架，所述第一支撑架上固定设有第一舵机与第二舵机，所述第一舵机与第二舵机通过齿轮转动使四指和大拇指配合完成抓杯动作，所述第二支撑架安装有第三舵机，第三舵机通过带动第一支撑架上的前后旋转大齿轮使机器人手完成前后旋转动作，所述第三支撑架上安装有第四舵机，所述第四舵机通过其齿轮带动第一支撑架与第二支撑架同时旋转，完成左右圆周运动。

所述手臂上设有手臂外壳。

所述第一舵机与第二舵机上分别设有第一主动齿轮与第二主动齿轮，相应地第一支撑架上设有四指加力齿轮与大拇指加力齿轮，所述第一主动齿轮通过四指加力齿轮带动四指旋转，所述第二主动齿轮通过大拇指加力齿轮带动大拇指旋转。

所述第一支撑架通过前后旋转轴与第二支撑架联结。

所述第三舵机上设有前后驱动大齿轮，所述前后驱动大齿轮带动第一支撑架上的前后旋转大齿轮使机器人手完成前后旋转动作。

所述手臂内设有悬臂结构,所述悬臂结构包括前部轴承座和后部轴承座，所述第四舵机通过悬臂结构的前部轴承座和后部轴承座连接在第二支撑架上，所述第四舵机上设有左右圆轴驱动齿轮，所述第四舵机通过左右圆轴驱动齿轮带动第一支撑架和第二支撑架同时旋转，完成左右圆周运动。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：本实用新型的机器人手抓杯稳定，可以调整杯子水面水平。动作符合人体动力学规律且外观符合人体外形需要，适合无人商店的机器人使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图中：1、手臂；11、手臂外壳；12、前部轴承座；13、后部轴承座；2、四指；3、拇指；4、第一支撑架；41、四指加力齿轮；42、大拇指加力齿轮；5、第二支撑架；6、第一舵机；61、第一主动齿轮；7、第二舵机；71、第二主动齿轮；8、第三舵机；81、前后驱动大齿轮；9、第四舵机；91、左右圆周驱动齿轮；10、前后旋转轴；14、第三支撑架。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本实用新型作进一步详细说明，并给出具体实施方式。