[实用新型]一种端杯机器人手

权利要求书

1.一种端杯机器人手，包括相互配合的手臂（1）、四指（2）及大拇指（3），所述手臂（1）内部包括配合使用的第一支撑架（4）、第二支撑架（5）及第三支撑架（14），所述第一支撑架（4）上固定设有第一舵机（6）与第二舵机（7），所述第一舵机（6）与第二舵机（7）通过齿轮转动使四指（2）和大拇指（3）配合完成抓杯动作，所述第二支撑架（5）安装有第三舵机（8），第三舵机（8）通过带动第一支撑架（4）上的前后旋转大齿轮使机器人手完成前后旋转动作，所述第三支撑架（14）上安装有第四舵机（9），所述第四舵机（9）通过其齿轮带动第一支撑架（4）与第二支撑架（5）同时旋转，完成左右圆周运动。

2.根据权利要求1所述的端杯机器人手，其特征在于所述手臂（1）上设有手臂外壳（11）。

3.根据权利要求1所述的端杯机器人手，其特征在于所述第一舵机（6）与第二舵机（7）上分别设有第一主动齿轮（61）与第二主动齿轮（71），相应地第一支撑架（4）上设有四指加力齿轮（41）与大拇指加力齿轮（42），所述第一主动齿轮（61）通过四指加力齿轮（41）带动四指（2）旋转，所述第二主动齿轮（71）通过大拇指加力齿轮（42）带动大拇指（3）旋转。

4.根据权利要求1所述的端杯机器人手，其特征在于所述第一支撑架（4）通过前后旋转轴（10）与第二支撑架（5）联结。

5.根据权利要求1所述的端杯机器人手，其特征在于所述第三舵机（8）上设有前后驱动大齿轮（81），所述前后驱动大齿轮（81）带动第一支撑架（4）上的前后旋转大齿轮使机器人手完成前后旋转动作。

6.根据权利要求1所述的端杯机器人手，其特征在于所述手臂（1）内设有悬臂结构,所述悬臂结构包括前部轴承座（12）和后部轴承座（13），所述第四舵机（9）通过悬臂结构的前部轴承座（12）和后部轴承座（13）连接在第二支撑架（5）上，所述第四舵机（9）上设有左右圆周驱动齿轮（91），所述第四舵机（9）通过左右圆周驱动齿轮（91）带动第一支撑架（4）和第二支撑架（5）同时旋转，完成左右圆周运动。