[实用新型]减速机及具有其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种减速机及具有其的机器人，减速机包括：传动组件，传动组件包括输出传动轴，输出传动轴具有第一容纳腔；第一轴承，第一轴承设置于第一容纳腔内，以保证第一轴承的中心线与输出传动轴的轴线重合。本实用新型的减速机解决了现有技术中由于轴承定位精度不高而造成系统传动精度低的问题。

技术领域

本实用新型涉及减速机技术，具体而言，涉及一种减速机及具有其的机器人。

背景技术

如图1所示，目前，行星减速机包括：输出传动轴10'、齿轮箱体50'、齿轮端盖60'、输入联轴器70'和行星齿轮80'。在行星减速机内设有三个轴承：前端轴承20'、中间轴承30'和后端轴承40'。其中，前端轴承20'设置在输出传动轴10'与齿轮箱体50'之间，用于定位输出传动轴10'与齿轮箱体50'之间距离；中间轴承30'设置在输出传动轴10'与齿轮端盖60'之间，用于定位输出传动轴10'与齿轮端盖60'之间距离；后端轴承40'设置在齿轮端盖60'与输入联轴器70'之间，用于定位齿轮端盖60'和输入联轴器70'。

然而，现有技术中的后端轴承设置在齿轮端盖与输入联轴器之间，导致后端轴承与输出传动轴同轴度较低，进而无法保证减速机的传动精度。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种减速机及具有其的机器人，以解决现有技术中由于轴承定位精度不高而造成系统传动精度低的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种减速机，包括：传动组件，传动组件包括输出传动轴，输出传动轴具有第一容纳腔；第一轴承，第一轴承设置于第一容纳腔内，以保证第一轴承的中心线与输出传动轴的轴线重合。

进一步地，输出传动轴包括第一轴段，第一轴段具有第一容纳腔，第一轴承位于第一容纳腔的腔壁与连接装置之间，连接装置的至少部分设置在第一容纳腔内。

进一步地，连接装置具有第一轴肩，第一轴承设置在第一容纳腔的腔壁与第一轴肩之间，以定位第一轴承。

进一步地，第一轴段设置在输出传动轴靠近连接装置的一端，第一容纳腔为在输出传动轴靠近连接装置一端的端面上开设的圆柱体凹槽。

进一步地，输出传动轴还包括第三容纳腔，第三容纳腔开设在第一容纳腔的端面上且与第一容纳腔连通，以使连接装置的一端设置在第三容纳腔内。

进一步地，减速机还包括：箱体，箱体罩设在传动组件上，箱体与传动组件之间设置有第二轴承。

进一步地，第一轴段具有第二轴肩，第二轴承设置在第二轴肩上，以定位第二轴承。

进一步地，输出传动轴包括第二轴段，第二轴段具有第三轴肩，第三轴肩与箱体之间设置有第三轴承。

进一步地，第二轴段设置在第一轴段远离连接装置的一侧。

进一步地，传动组件还包括第一传动齿轮和与第一传动齿轮相配合的第二传动齿轮，第一传动齿轮与连接装置固定连接，以使第一传动齿轮和第二传动齿轮在连接装置的作用下带动输出传动轴转动。

进一步地，输出传动轴包括第三轴段，第三轴段位于第一轴段与第二轴段之间，第三轴段具有第二容纳腔，以使第一传动齿轮和第二传动齿轮设置在第二容纳腔内。

进一步地，减速机还包括：端盖，端盖与箱体连接并设置在箱体靠近连接装置的一侧。

进一步地，减速机还包括第一密封圈，第一密封圈设置在端盖与连接装置之间且位于第一轴承远离输出传动轴的一侧。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括减速机，其中，减速机为上述的减速机。