[实用新型]一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人

说明书

本实用新型主要公开了一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，包括行走机构、传动机构和执行机构，所述传动机构分别与行走机构和执行机构连接，所述传动机构包括底座、旋转台和传动臂，所述底座固定在行走机构上，所述底座的上方设有支撑臂，所述支撑臂的上端与旋转台转动连接，所述旋转台内设有升降装置，所述升降装置与传动臂连接，所述传动臂内设有伸缩装置，所述伸缩装置与执行机构连接，所述底座内设有旋转装置，所述旋转装置与旋转台连接，所述旋转装置带动旋转台、传动臂和执行机构在水平面上转动。本实用新型结构简单、稳定、紧凑，占地面积小，自由度高，转动灵活，提高运动精度，扩大运动范围，降低使用成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人。

背景技术

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。机器人技术是利用计算机的记忆功能、编程功能来控制操作机自动完成工业生产中某一类指定任务的高新技术，是当今各国竞相发展的高技术内容之一。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，机器人的研制和生产已迅速发殿起来的一门新兴的技术。目前机器人的工作和动作还不如人手那样灵活，很多位置均无法达到，工作范围小，导致工作效率不高。而在仓储车间，需要根据出库单的要求或配送计划，对货物进行分拣，并按一定的方式进行分类、集中，这对机器人的灵活性的要求较高，目前的单个的仓储机器人，操作灵活性不高，有效工作范围较小，则一次的整体工作时间就比较长，若采用多个机器人或者大型高精度的机器，虽然可以成倍提高仓储取货效率，但是使用成本也会成倍地加大。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，结构简单、稳定、紧凑，占地面积小，自由度高，转动灵活，提高运动精度，扩大运动范围，降低使用成本。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：

一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，包括行走机构、传动机构和执行机构，所述传动机构分别与行走机构和执行机构连接，所述传动机构包括底座、旋转台和传动臂，所述底座固定在行走机构上，所述底座的上方设有支撑臂，所述支撑臂的上端与旋转台转动连接，所述旋转台内设有升降装置，所述升降装置与传动臂连接，所述升降装置带动传动臂上下升降，所述传动臂内设有伸缩装置，所述伸缩装置与执行机构连接，所述伸缩装置带动执行机构左右伸缩，所述底座内设有旋转装置，所述旋转装置与旋转台连接，所述旋转装置带动旋转台、传动臂和执行机构在水平面上转动。

本实用新型通过行走机构使得机器人能够在有效的工作范围内进行移动，以便能够得到更大的工作空间，更有利于物料的搬运，通过传动臂内的伸缩装置，带动执行机构左右伸缩，通过旋转台内的升降装置，带动传动臂和执行机构上下移动，通过底座内的旋转装置，带动旋转台、传动臂和执行机构在水平面上360度旋转，伸缩装置、升降装置和旋转装置共同合作，再利用执行机构来夹取、放下物料，使得机器人的使用更加灵活，工作范围大大扩大。

本实用新型进一步设置为：所述旋转装置包括旋转电机和旋转轴，所述旋转电机纵向设置在底座的内部，所述旋转电机的输出轴上设有主动齿轮，所述旋转轴的下端设有被动齿轮，所述被动齿轮与主动齿轮相啮合，所述旋转轴的上端穿过支撑臂与旋转台的底部固定连接。工作时，旋转电机带动主动齿轮转动，同时主动齿轮带动与其相啮合的被动齿轮转动，被动齿轮带动旋转轴转动，从而带动旋转台以及与旋转台连接的传动臂和执行机构共同旋转。

本实用新型进一步设置为：所述升降装置包括升降电机，所述升降电机横向设置在旋转台的内部，所述升降电机的输出轴上设有升降齿轮，所述传动臂的底部设有贯穿旋转台并延伸至旋转轴内部的升降杆，所述升降杆的表面一侧设有齿条，所述齿条与升降齿轮相啮合。工作时，升降电机带动升降齿轮在齿条上转动，带动升降杆上下移动，升降杆与传动臂固定连接，从而带动传动臂以及执行机构上下移动。