[实用新型]一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人

权利要求书

1.一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，其特征在于：包括行走机构(1)、传动机构和执行机构(3)，所述传动机构分别与行走机构(1)和执行机构(3)连接，所述传动机构包括底座(21)、旋转台(22)和传动臂(23)，所述底座(21)固定在行走机构(1)上，所述底座(21)的上方设有支撑臂(24)，所述支撑臂(24)的上端与旋转台(22)转动连接，所述旋转台(22)内设有升降装置(4)，所述升降装置(4)与传动臂(23)连接，所述升降装置(4)带动传动臂(23)上下升降，所述传动臂(23)内设有伸缩装置(5)，所述伸缩装置(5)与执行机构(3)连接，所述伸缩装置(5)带动执行机构(3)左右伸缩，所述底座(21)内设有旋转装置(6)，所述旋转装置(6)与旋转台(22)连接，所述旋转装置(6)带动旋转台(22)、传动臂(23)和执行机构(3)在水平面上转动。

2.根据权利要求1所述的一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，其特征在于：所述旋转装置(6)包括旋转电机(61)和旋转轴(62)，所述旋转电机(61)纵向设置在底座(21)的内部，所述旋转电机(61)的输出轴上设有主动齿轮(63)，所述旋转轴(62)的下端设有被动齿轮(64)，所述被动齿轮(64)与主动齿轮(63)相啮合，所述旋转轴(62)的上端穿过支撑臂(24)与旋转台(22)的底部固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，其特征在于：所述升降装置(4)包括升降电机(41)，所述升降电机(41)横向设置在旋转台(22)的内部，所述升降电机(41)的输出轴上设有升降齿轮(42)，所述传动臂(23)的底部设有贯穿旋转台(22)并延伸至旋转轴(62)内部的升降杆(43)，所述升降杆(43)的表面一侧设有齿条(44)，所述齿条(44)与升降齿轮(42)相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，其特征在于：所述传动臂(23)的底部位于升降杆(43)的两侧均设有滑动杆(45)，所述滑动杆(45)的上端与传动臂(23)的底部固定连接，所述滑动杆(45)的下端均贯穿旋转台(22)。

5.根据权利要求1所述的一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，其特征在于：所述伸缩装置(5)包括伸缩电机(51)和第一丝杆(52)，所述伸缩电机(51)横向分布在传动臂(23)的内部并驱动第一丝杆(52)，所述第一丝杆(52)上螺纹连接有第一传动轴(53)，所述第一传动轴(53)与执行机构(3)连接。

6.根据权利要求1所述的一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，其特征在于：所述执行机构(3)包括安装座(31)和夹持件(32)，所述安装座(31)的一端与第一传动轴(53)连接，所述安装座(31)的另一端与夹持件(32)连接，所述安装座(31)内设有夹持装置，所述夹持装置推动夹持件(32)实现夹持的动作。

7.根据权利要求6所述的一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，其特征在于：所述夹持装置包括夹持电机(33)和第二丝杆(34)，所述夹持电机(33)横向分布在安装座(31)的内部并驱动第二丝杆(34)，所述第二丝杆(34)上螺纹连接有第二传动轴(35)，所述第二传动轴(35)上设有伸出安装座(31)的推杆(36)，所述推杆(36)推动夹持件(32)实现夹持动作。

8.根据权利要求7所述的一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人，其特征在于：所述夹持件(32)包括第一夹爪(37)和第二夹爪(38)，所述第一夹爪(37)和第二夹爪(38)上分别铰接有第一联动片(371)和第二联动片(381)，所述第一联动片(371)和第二联动片(381)的另一端均设有长形孔(382)，所述推杆(36)的端部设有轴销(361)，所述轴销(361)穿过长形孔(382)与第一联动片(371)和第二联动片(381)连接。