[实用新型]一种具有双伺服同步运动的桁架装置

说明书

本实用新型是一种具有双伺服同步运动的桁架装置，包括机架、控制机构和抓取机构，机架包括平行设置的第一x轴部分和第二x轴部分，垂直设置于第一x轴部分和第二x轴部分之间、并与第一x轴部分和第二x轴部分可滑动连接的y轴部分，竖直设置于y轴部分上、并在y轴部分上可滑动连接的z轴部分，所述z轴部分与所述抓取机构连接，第一x轴部分和第二x轴部分均设置了伺服电机。本实用新型抓取瓷砖时，动力矩较大，能够承担较重的货物，抓取瓷砖时稳定性高，同时可依靠第一x轴和第二x轴的双齿轮‑三角带传动组件平稳地滑动，抓取瓷砖时精确性高。

技术领域

本实用新型属于瓷砖生产设备技术领域，具体涉及一种具有双伺服同步运动的桁架装置。

背景技术

在瓷砖生产行业中，要实现瓷砖的码垛，由于瓷砖自身较重且易碎的特性，选择人力搬运以及叉车效率低且成本高，因此常常使用普通六轴机器人或者桁架机械手，实现瓷砖在x轴、y轴以及z轴的移动，x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动，z轴指的是在坚直方向的移动，从而实现在三维空间内对瓷砖进行转运或者码垛。但是，六轴机器人会受到自身臂长以及负荷影响，尤其是工作距离较远时，由于传动距离过大，会出现动力不足的问题，而且运行速度也很不稳定，因此普通六轴机器人在瓷砖的码垛应用存在较多缺陷。

现有瓷砖的码垛更多地使用桁架机械手，如CN202943636U公开了一种桁架式机械手，具体公开了在桁架上设有直线导轨，横向齿条设置在直线导轨上，纵向齿条与齿轮啮合，驱动机构分别驱动齿轮转动与执行机构平移，执行机构分别与横向齿条、纵向齿条联动连接。该桁架式机械手利用齿轮驱动纵向齿条，通过连接板，带动执行机构上下移动，而驱动机构通过驱动齿轮结构，使移动板可以通过齿轮齿条啮合原理，带动移动板平移，然而，该桁架式机械手应用于较重的瓷砖码垛时，动力不足，效果不佳。

CN202540307U公开了桁架式机械手，具体公开了具有一组垂直设置并起基础支撑作用的立柱，在立柱上固定有一横梁，与该横梁垂直的方向设有一垂直动梁，该垂直动梁的底端连接抓件用的气爪，横梁及垂直动梁上都设有齿条和导轨，采用电机带动减速机控制传动齿轮的移动方向和距离，从而实现气爪水平或垂直方向的运行。然而，虽然该桁架式机械手有两组伺服电机，但只有一个横梁，定位距离的准确性欠佳。

CN 205043770 U公开了龙门式双臂桁架机器人，具体公开了龙门框架和机械臂，龙门框架的上部具有Y轴横梁，机械臂的下端设有加工装置和定位装置，其中加工装置加工机械臂下方的待加工件，定位装置检测加工装置与待加工件之间的间距，机械臂与Y轴横梁之间设有驱动机械臂绕平行于Y轴横梁的轴线摆动。然而，该双臂桁架机器人在提起较重负荷时，动力不足，欠缺足够的安全性以及准确性。

综上，现有技术缺乏一种能使用多种服役环境，而且承担较重负荷时具备足够的安全性、准确性的瓷砖码垛桁架装置。

实用新型内容

本实用新型目的是在现有瓷砖码垛桁架装置的基础之上做出了一些改进，能够较好解决现有技术存在的缺陷，提供了一种具有双电机、双桁架的瓷砖码垛桁架装置，使得瓷砖的码垛更加的安全和准确。

本实用新型的技术方案如下：

一种具有双伺服同步运动的桁架装置，包括机架、控制机构和抓取机构，所述机架包括平行设置的第一x轴部分和第二x轴部分，垂直设置于第一x轴部分和第二x轴部分之间、并与第一x轴部分和第二x轴部分可滑动连接的y轴部分，竖直设置于y轴部分上、并在y轴部分上可滑动连接的z轴部分，所述z轴部分与所述抓取机构连接，所述第一x 轴部分、所述第二x轴部分、所述y轴部分、所述z轴部分和所述抓取机构均与所述控制机构连接；所述第一x轴部分设置有第一x轴机械臂、设置在第一x轴机械臂上的第一x 轴双齿轮-三角带传动组件以及与第一x轴机械臂依次连接的第一x轴行星减速机、第一x 轴伺服电机、第一x轴伺服驱动器，所述第二x轴部分设置有第二x轴机械臂、设置在第二x轴机械臂上的右x轴双齿轮-三角带传动组件以及与第二x轴机械臂依次连接的第二x 轴行星减速机、第二x轴伺服电机、第二x轴伺服驱动器。