[实用新型]一种具有双伺服同步运动的桁架装置

权利要求书

1.一种具有双伺服同步运动的桁架装置，包括机架、控制机构和抓取机构，其特征在于，所述机架包括x轴部分、y轴部分、z轴部分，所述x轴部分包括平行设置的第一x轴部分和第二x轴部分，所述y轴部分垂直设置于第一x轴部分和第二x轴部分之间、并与第一x轴部分和第二x轴部分可滑动连接，所述z轴部分竖直设置于y轴部分上、并在y轴部分上可滑动连接，所述抓取机构与所述z轴部分连接；所述第一x轴部分设置有第一x轴机械臂、设置在第一x轴机械臂上的第一x轴双齿轮-三角带传动组件以及与第一x轴机械臂依次连接的第一x轴行星减速机、第一x轴伺服电机、第一x轴伺服驱动器，所述第二x轴部分设置有第二x轴机械臂、设置在第二x轴机械臂上的右x轴双齿轮-三角带传动组件以及与第二x轴机械臂依次连接的第二x轴行星减速机、第二x轴伺服电机、第二x轴伺服驱动器。

2.根据权利要求1所述的桁架装置，其特征在于，所述第二x轴行星减速机、所述第二x轴伺服电机和所述第二x轴伺服驱动器位于所述第二x轴部分的同一侧；所述第一x轴行星减速机、所述第一x轴伺服电机和所述第一x轴伺服驱动器位于所述第一x轴部分的同一侧。

3.根据权利要求1或2所述的桁架装置，其特征在于，所述y轴部分包括y轴机械臂、设置在y轴机械臂上的y轴双齿轮-三角带传动组件以及与y轴机械臂依次连接的y轴行星减速机、y轴伺服电机、y轴伺服驱动器，所述控制机构可控制y轴伺服驱动器驱动所述y轴伺服电机运动。

4.根据权利要求1或2所述的桁架装置，其特征在于，所述z轴部分包括z轴机械臂、设置在z轴机械臂上的z轴双齿轮-三角带传动组件以及与z轴机械臂依次连接的z轴行星减速机、z轴伺服电机、z轴伺服驱动器，所述控制机构可控制所述z轴伺服驱动器驱动z轴伺服电机运动。

5.根据权利要求1或2所述的桁架装置，其特征在于，所述抓取机构包括旋转夹具及其旋转部分，所述旋转夹具包含气缸，所述旋转部分包括旋转行星减速机、旋转伺服电机、旋转伺服驱动器。

6.根据权利要求5所述的桁架装置，其特征在于，所述旋转夹具还包括磁性开关，所述磁性开关固定于所述旋转夹具气缸两端。

7.根据权利要求5所述的桁架装置，其特征在于，所述旋转夹具还包括限位开关，所述限位开关设置于所述旋转夹具上。

8.根据权利要求5所述的桁架装置，其特征在于，所述抓取机构还包括光电传感器，所述光电传感器设置于所述旋转夹具下方。

9.根据权利要求2或6所述的桁架装置，其特征在于，所述控制机构包括PLC控制器、触摸屏。