[实用新型]一种基于测伤仪用于检测工件的升降机械手

说明书

本实用新型涉及一种基于测伤仪用于检测工件的升降机械手，包括：测伤仪、旋转电机、限位保护机构、液压缸、油灰刮除机构和机械手；测伤仪上设有旋转电机，旋转电机输出轴接有限位保护机构，限位保护机构上端接有悬臂，悬臂左端下侧接有液压缸，液压缸下连接连接环和机械手；限位保护机构的滑块与连接环通过连接梁固定连接，连接梁内设有滑块，滑块与刮块球形铰链铰接；本实用新型克服了工件加工与检测不同步的问题，使得工序连续进行；本实用新型加入限位保护机构，克服液压缸动作过程无限位保护功能；本实用新型加入油灰刮除机构，在工作过程中起到自动刮除刮除集聚油灰的作用。

技术领域

本实用新型涉及工业加工与检测技术领域，具体为一种用超声波探伤仪检测工件，通过机械手的升降实施抓举工件的机械手。

背景技术

新一轮工业革命的大环境下，我国的工业蓬勃发展，智能制造如火如荼，机械手能模仿人的手和臂的某些动作，代替人从事一些高强度、高危险和机械重复的工作。

现有技术中，还未实现在机械手动作前对加工工件的检测功能，如公开号为CN107511851A的发明专利记载的升降机械手，在工件加工后是否是合格无法判定，影响其接下来的工序；同时大部分机械手的升降装置没有限位保护功能，也没有对液压缸伸缩过程中集聚在连接部位的油灰刮除功能，所述公开文件的刮除功能为人工刮除，在机械手动作过程中既危险又影响效率。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种能在机械手动作过程中先行检测加工工件的合格状况的功能，并且能在为机械手升降提供限位保护的同时自动清除集聚在液压缸底部的油灰的功能的装置来解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：超声波探伤仪固定在机台上，超声波探伤仪上设有旋转电机，旋转电机输出端接限位保护机构，限位保护机构上接有悬臂，悬臂左端底面设有液压缸，液压缸下端接有油灰刮除机构，液压缸的活塞杆固定连接连接环，连接环活动连接机械手；油灰刮除机构包括连接梁、第二滑块、第一刮块、第二刮块、第三滑槽和球形铰链；连接梁两端分别与第一滑块和连接环固定连接；所述连接梁中间镂空设置第二滑槽，第二滑槽内设有第二滑块，第二滑块两侧通过球形铰链分别与第一刮块和第二刮块铰接；超声波探伤仪能够检测工件的加工合格情况，液压缸和旋转电机的配合能够抓举不合格工件，移至次品区，确保进入下一道工序的是合格的工件；油灰刮除机构能跟随机械手的升降动作做往复运动，刮除液压缸底端集聚的油灰。

进一步的，限位保护机构左侧开有第一滑槽，第一滑槽内设有第一滑块，第一滑槽为T形截面，第一滑槽内壁除开口侧外另三侧设有多组滚珠，有利于第一滑块在第一滑槽内稳定滑动；第一滑槽上下两端设有第一缓冲垫，消除第一滑块运动可能产生的机械撞击，起保护作用。

进一步的，连接梁上下两面呈弧形，有利于承受第一滑块与第一缓冲垫撞击产生的弯曲应力；所述连接梁中间镂空设置第二滑槽，第二滑槽的长度应根据第一刮块或者第二刮块的行程以及液压缸的行程来合理配置，确保油灰刮除机构运作空间合理，动作稳定；连接梁与连接环和第一滑块连接处呈弧形，有利于承受第一滑块与第一缓冲垫或者第二缓冲垫撞击产生的剪切应力。

进一步的，连接梁的第二滑槽左右两端设有第三缓冲垫和第四缓冲垫，可消除第二滑块运动到左右极限位置产生的机械撞击，保护机构。

进一步的，第三滑槽外相对于连接梁一侧有限位块，避免第二滑块位于行程的右极限时产生死点，不利于第二滑块平稳的回程衔接，这样设置限位块有利于第三滑块的稳定往复运动。