[实用新型]一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人

说明书

一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人，其特征在于：包括控制爬壁主体，所述的控制爬壁主体两侧均设置有履带，所述的控制爬壁主体内设置有控制系统，两侧履带内部两端均由大传动轮支撑，两端大传动间设置有多个小传动轮，所述的两侧履带内的大传动轮通过大传动轴连接，所述的两侧履带内的小传动轮通过小传动轴连接；所述的控制爬壁主体上表面设置有两根XY方向微调机构，所述的两根XY方向微调机构的四个端面中任意一个端面设置有步进电机其余三个端面设置有探测器，一个端面设置有，所述的XY方向微调机构上表面通过滑动装置连接有焊接机器人。本实用新型采用带有爬壁功能的全自动化装置控制焊接机器人焊接，减少了劳动力，提高了生产效率。

技术领域

本实用新型属于焊接机械制造领域，特别涉及一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人。

背景技术

以前传统的手工分段角焊缝的焊接操作，工作量大、操作困难、焊接效率低、外观成型差、焊接时间长等多种问题。

发明内容

本实用新型提供一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人，解决了以上技术问题。

本实用新型的目的是这样实现的：一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人，其特征在于：包括控制爬壁主体，所述的控制爬壁主体两侧均设置有履带，所述的控制爬壁主体内设置有控制系统，两侧履带内部两端均由大传动轮支撑，两端大传动轮间设置有多个小传动轮，所述的两侧履带内的大传动轮通过大传动轮轴连接，所述的两侧履带内的小传动轮通过小传动轴连接；所述的控制爬壁主体上表面设置有两根XY方向微调机构，所述的两根XY方向微调机构的四个端面中任意一个端面设置有步进电机其余三个端面设置有探测器，一个端面设置有，所述的XY方向微调机构上表面通过滑动装置连接有焊接机器人。

所述的履带表面均匀设置有多个凸出的履带吸盘座，所述的履带吸盘座设置为长方形，所述的长方形表面设置有两个电磁吸盘。

所述的XY方向微调机构通过X方向微调机构内的T字形滑槽连接有滑动装置；所述的滑动装置包含滑动底板；所述的滑动底板设置为与T字形滑槽相配套的工字型滑板，所述的滑动底板上端设置有两个M形滑轨，所述的两个滑轨上分别配套设置有滑块，所述的滑块支撑板上表面设置有焊接机器人；所述的滑动底板上表面位于两个滑块间设置有Y向微调机构；所述的Y向微调机构包含旋转电机，所述的旋转电机通过电机螺纹柱连接有固定螺纹件，所述的固定螺纹件固定在滑动底板上表面。

所述的X方向微调机构垂直于电机螺纹柱。

所述的大传动轮、小传动轮的齿形设置为斜齿。

本实用新型采用带有爬壁功能的全自动化装置控制焊接机器人焊接，减少了劳动力，提高了生产效率。控制爬壁主体内设置有控制系统，控制爬壁主体上表面设置有两根XY方向微调机构，两根XY方向微调机构的四个端面中任意一个端面设置有步进电机其余三个端面设置有探测器，通过探测器、控制系统相结合的运用实现扫描、自动位移、反馈的功能；履带表面均匀设置有多个凸出的履带吸盘座，所述的履带吸盘座设置为长方形，所述的长方形表面设置有两个电磁吸盘，使得整个装置通电后能够自动吸附在墙体，且吸力强，保证装置的正常运行。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为图1的后视图。

图3为图2的右视图。

图中：1.控制爬壁主体；2.XY方向微调机构；201、滑槽；202、固定螺纹件，203、旋转电机，204、X方向微调机构，205、电机螺纹柱，3.焊接机器人；4.探测器；5.步进电机，6、履带，601、履带吸盘座，602、电磁吸盘，7、大传动轮,8、大传动轮轴，9、小传动轮，10、小传动轴，11、滑动装置，1101、滑动底板，1102、滑轨，1103、滑块，1104、滑块支撑板。

具体实施方式