[实用新型]一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人

权利要求书

1.一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人，其特征在于：包括控制爬壁主体（1），所述的控制爬壁主体（1）两侧均设置有履带（6），所述的控制爬壁主体（1）内设置有控制系统，两侧履带（6）内部两端均由大传动轮（7）支撑，两端大传动轮（7）间设置有多个小传动轮（9），所述的两侧履带（6）内的大传动轮（7）通过大传动轮轴（8）连接，所述的两侧履带（6）内的小传动轮（9）通过小传动轴（10）连接；所述的控制爬壁主体（1）上表面设置有两根XY方向微调机构（2），所述的两根XY方向微调机构（2）的四个端面中任意一个端面设置有步进电机（5）其余三个端面设置有探测器（4），所述的XY方向微调机构（2）上表面通过滑动装置（11）连接有焊接机器人（3）。

2.根据权利要求1所述的一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人，其特征在于：所述的履带（6）表面均匀设置有多个凸出的履带吸盘座（601），所述的履带吸盘座（601）设置为长方形，所述的长方形表面设置有两个电磁吸盘（602）。

3.根据权利要求1所述的一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人，其特征在于：所述的XY方向微调机构（2）通过X方向微调机构（204）内的T字形滑槽（201）连接有滑动装置（11）；所述的滑动装置（11）包含滑动底板（1101）；所述的滑动底板（1101）设置为与T字形滑槽（201）相配套的工字型滑板，所述的滑动底板（1101）上端设置有两个M形滑轨（1102），所述的两个滑轨（1102）上分别配套设置有滑块（1103），滑块支撑板（1104）上表面设置有焊接机器人（3）；所述的滑动底板（1101）上表面位于两个滑块（1103）间设置有Y向微调机构；所述的Y向微调机构包含旋转电机（203），所述的旋转电机（203）通过电机螺纹柱（205）连接有固定螺纹件（202），所述的固定螺纹件（202）固定在滑动底板（1101）上表面。

4.根据权利要求3所述的一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人，其特征在于：所述的X方向微调机构（204）垂直于电机螺纹柱（205）。

5.根据权利要求1所述的一种自定位电磁吸附式爬壁焊接机器人，其特征在于：所述的大传动轮（7）、小传动轮（9）的齿形设置为斜齿。