[实用新型]一种机械臂关节

说明书

本实用新型涉及一种机械臂关节，利用蜗轮蜗杆机构传动，还包括蜗杆固定座，所述蜗杆可转动的固定在所述蜗杆固定座上，所述蜗杆固定座设有与所述蜗轮形状相匹配的弧形凹口，所述蜗轮伸入所述弧形凹口内和所述蜗杆啮合设置，所述蜗杆固定座可移动的固定在机械臂关节的第一壳体，且能够带动所述蜗杆沿所述蜗轮的径向移动，调整所述蜗轮和蜗杆齿侧间隙，进而有效的消除传动误差，提高机械臂关节的精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂关节。

背景技术

蜗轮蜗杆传动结构是一种应用广泛的空间交错轴间传递运动的机构，具有结构紧凑、工作平稳、冲击振动小以及能得到很大的单级传动比等优点，因其本身具有良好的自锁性能，可应用于机械臂关节之中，例如用于排爆机械臂关节的传动方式多为蜗轮蜗杆传动。

但由于蜗轮蜗杆传动结构中存在制造误差及安装误差，因此蜗轮和蜗杆在啮合时会产生齿侧间隙。当蜗杆的转动方向发生改变时，由于齿侧间隙的存在，导致了反向间隙的产生，使得蜗杆的反向运动并不能立即传递给蜗轮，只有当蜗轮转过一定角度后才能带动蜗轮反向运动，这就造成了机械转动的误差。

齿侧间隙产生的这种传动误差在需要传递较高精度的关节运动时，会大大降低传动精度。因此对于采用蜗轮蜗杆传动结构的机械臂关节，如果不设法消除这种传动误差，光靠提高加工精度和安装精度，不能从根本上消除正、反旋转切换时的反向间隙，这一直是制约机械臂关节精度一个因素。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是解决现有的采用蜗轮蜗杆传动结构的机械臂关节无法调整齿侧间隙，存在传动误差，难以提高精度的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械臂关节，利用蜗轮蜗杆机构传动，还包括蜗杆固定座，所述蜗杆可转动的固定在所述蜗杆固定座上，所述蜗杆固定座设有与所述蜗轮形状相匹配的弧形凹口，所述蜗轮伸入所述弧形凹口内和所述蜗杆啮合设置，所述蜗杆固定座可移动的固定在机械臂关节的第一壳体，且能够带动所述蜗杆沿所述蜗轮的径向移动，调整所述蜗轮和蜗杆齿侧间隙。

优选地，所述蜗杆固定座为中空结构，两端设有圆形孔，所述蜗杆设置在蜗杆固定座内，两端分别穿设在两个所述圆形孔内。

优选地，所述蜗杆固定座上设有第二长圆孔，所述第二长圆孔的长度方向垂直于所述蜗杆的轴向，所述蜗杆固定座通过所述第二长圆孔固定在所述第一壳体上。

优选地，还包括关节支撑板，所述关节支撑板的一端可转动的套设在蜗轮轴上，另一端设有第一长圆孔，所述关节支撑板通过所述第一长圆孔与所述蜗杆固定座连接，所述第一长圆孔的长度方向垂直于所述蜗杆的轴向，所述蜗杆固定座能够相对于所述关节支撑板沿所述蜗轮的径向移动。

优选地，所述关节支撑板和/或所述蜗杆固定座上设有用于确定相对位置的刻度。

优选地，所述蜗杆固定座朝向所述第一壳体的一侧设有凸起的辅助限位块，所述第一壳体上设有与所述辅助限位块相匹配的辅助限位槽，所述蜗杆固定座相对于所述第一壳体移动时，所述辅助限位块在所述辅助限位槽内移动。

优选地，所述第一壳体上设有调节螺栓，所述调节螺栓与所述蜗杆的轴向垂直，且指向所述蜗轮的圆心，所述蜗杆固定座远离所述蜗轮的一侧设有至少一个凹槽，所述调节螺栓的一端伸入所述凹槽中。

优选地，所述蜗轮轴固定在第二壳体上，所述第一壳体上设有角度限位块，所述第二壳体上设有与所述角度限位块相匹配的角度限位槽，所述蜗轮和所述蜗杆相对转动时，所述角度限位块在所述角度限位槽内移动。

优选地，还包括套设在所述蜗轮轴上的轴承，所述轴承的外圈与所述蜗轮轴固定连接，所述轴承的内圈与所述第一壳体固定连接。