[实用新型]一种机械臂关节

权利要求书

1.一种机械臂关节，利用蜗轮蜗杆机构传动，其特征在于，还包括蜗杆固定座，所述蜗杆可转动的固定在所述蜗杆固定座上，所述蜗杆固定座设有与所述蜗轮形状相匹配的弧形凹口，所述蜗轮伸入所述弧形凹口内和所述蜗杆啮合设置，所述蜗杆固定座可移动的固定在机械臂关节的第一壳体，且能够带动所述蜗杆沿所述蜗轮的径向移动，调整所述蜗轮和蜗杆齿侧间隙。

2.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：所述蜗杆固定座为中空结构，两端设有圆形孔，所述蜗杆设置在蜗杆固定座内，两端分别穿设在两个所述圆形孔内。

3.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：所述蜗杆固定座上设有第二长圆孔，所述第二长圆孔的长度方向垂直于所述蜗杆的轴向，所述蜗杆固定座通过所述第二长圆孔固定在所述第一壳体上。

4.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：还包括关节支撑板，所述关节支撑板的一端可转动的套设在蜗轮轴上，另一端设有第一长圆孔，所述关节支撑板通过所述第一长圆孔与所述蜗杆固定座连接，所述第一长圆孔的长度方向垂直于所述蜗杆的轴向，所述蜗杆固定座能够相对于所述关节支撑板沿所述蜗轮的径向移动。

5.根据权利要求4所述的机械臂关节，其特征在于：所述关节支撑板和/或所述蜗杆固定座上设有用于确定相对位置的刻度。

6.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：所述蜗杆固定座朝向所述第一壳体的一侧设有凸起的辅助限位块，所述第一壳体上设有与所述辅助限位块相匹配的辅助限位槽，所述蜗杆固定座相对于所述第一壳体移动时，所述辅助限位块在所述辅助限位槽内移动。

7.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：所述第一壳体上设有调节螺栓，所述调节螺栓与所述蜗杆的轴向垂直，且指向所述蜗轮的圆心，所述蜗杆固定座远离所述蜗轮的一侧设有至少一个凹槽，所述调节螺栓的一端伸入所述凹槽中。

8.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：所述蜗轮轴固定在第二壳体上，所述第一壳体上设有角度限位块，所述第二壳体上设有与所述角度限位块相匹配的角度限位槽，所述蜗轮和所述蜗杆相对转动时，所述角度限位块在所述角度限位槽内移动。

9.根据权利要求8所述的机械臂关节，其特征在于：还包括套设在所述蜗轮轴上的轴承，所述轴承的外圈与所述蜗轮轴固定连接，所述轴承的内圈与所述第一壳体固定连接。

10.根据权利要求9所述的机械臂关节，其特征在于：还包括角度电位器，所述角度电位器安装在所述第二壳体上，所述角度电位器的测量转轴通过齿轮组与所述轴承的内圈同步转动。