[实用新型]一种自动打孔机器人

说明书

本实用新型公开了一种自动打孔机器人，其特征在于：包括下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，中部旋转组件设置于下部滑动组件上并与下部滑动组件转动连接，上部滑动组件设置于中部旋转组件上；所述上部滑动组件上设置有钻头固定座(16)；所述钻头固定座(16)的端部连接有钻头组件；所述钻头组件包括钻头电机(18)，钻头电机(18)的后端固定连接有后端滑动座(21)，钻头电机(18)输出端固定连接有钻头(19)，后端滑动座(21)外部套接有电机套筒(20)，电机套筒(20)的端部与钻头固定座(16)固定连接。本实用新型的优点在于它能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖。

技术领域：

本实用新型涉及一种自动打孔机器人，属于医疗设备领域。

背景技术：

当病患发生柏金森式症、脑部肿瘤或须取出部分脑组织进行病理检查时，通常会先藉由核磁共振(MRI)或电脑断层(CT)确定病兆位置，然后在病患头骨钻出直径约6mm的圆孔，医师将直径约2mm的探针或器械伸入脑组织中进行雷射烧灼治疗或取出部分脑组织进行病理切片检查。现有的骨科打孔装置会采用手动手摇钻和手持自动钻，这两种形式的钻孔工具均需要手持操作，稳定性较差。现有技术中有部分固定式的骨科钻孔器，但是这种骨科钻孔器钻头处的震动较大，稳定性不佳。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种自动打孔机器人，钻头震动小，稳定性较高。

本实用新型由如下技术方案实施：一种自动打孔机器人，包括下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，中部旋转组件设置于下部滑动组件上并与下部滑动组件转动连接，上部滑动组件设置于中部旋转组件上；所述上部滑动组件上设置有钻头固定座；所述钻头固定座的端部连接有钻头组件；所述钻头组件包括钻头电机，钻头电机的后端固定连接有后端滑动座，钻头电机输出端固定连接有钻头，后端滑动座外部套接有电机套筒，电机套筒的端部与钻头固定座固定连接，后端滑动座设置于电机套筒内并与电机套筒滑动连接，电机套筒内部设置有压力传感组件；所述压力传感组件包括设置于电机套筒内端部的压力传感器，压力传感器的压力触点端与后端滑动座接触；所述后端滑动座的端面与电机套筒内部底端面之间设置有弹性复位支撑装置。

本申请的技术方案中，下部滑动组件可以固定在手术床的旁边，以增加整个打孔机器人的稳定性。通过下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，可以调整钻头的位置。为了降低钻头的震动。在钻头的端部与骨面接触时，钻头会发生跳动从而使得钻头震动，影响了钻头的开孔精度。本申请的技术方案中在后端滑动座的端面与电机套筒内部底端面之间增加了弹性复位支撑装置，在钻头跳动时，通过弹性复位支撑装置的弹性变形和弹性恢复吸收钻头的震动能量，降低钻头的震动。本申请的技术方案中设置了压力传感器，通过压力传感器测量钻头与骨面的接触压力，并且能在钻通时等到压力消失的信号，防止过钻。

优化的，上述自动打孔机器人，所述弹性复位支撑装置包括若干弹性支撑杆，弹性支撑杆的两端分别与后端滑动座的端面、电机套筒内部底端面固定连接。

本申请的技术方案中，使用弹性支撑杆作为弹性支承部件，在钻头发生跳动时，震动力通过钻头电机和后端滑动座传递至弹性支撑杆，弹性支撑杆通过弹性变形和弹性恢复吸收振动能量。

优化的，上述自动打孔机器人，所述下部滑动组件包括下端底座，下端底座的两端分别固定连接有下端底座挡板和下端电机法兰板，下端电机法兰板上固定连接有下端进给电机，下端底座内设置有下端丝杆，下端丝杆与下端进给电机的输出端通过齿轮传动连接；所述下端底座上设置有下端丝杆传动块，下端丝杆穿过下端丝杆传动块的下部并与下端丝杆传动块螺纹传动连接，中部旋转组件与下端丝杆传动块固定连接。

优化的，上述自动打孔机器人，所述中部旋转组件包括一个中部旋转轴座，中部旋转轴座与下端丝杆传动块固定连接；所述中部旋转轴座内设置有旋转支撑轴，旋转支撑轴穿过中部旋转轴座并与中部旋转轴座转动连接，中部旋转轴座上设置有中部转动电机，中部转动电机的输出端与旋转支撑轴通过齿轮传动连接，所述上部滑动组件与旋转支撑轴固定连接。