[实用新型]一种码垛机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人抓手，包括顶部安装板，所述顶部安装板的上表面设有安装法兰盘，所述顶部安装板的下表面设有网格导轨组，所述网格导轨组包括纵向导轨和横向导轨，本实用新型通过垂直设置的抓手可以减少抓手占用码垛空间，保证码垛整齐，不会碰撞周边的货品，通过电动伸缩杆的设置不占用多余的空间，不会影响码垛整齐性，且可以在安装于紧贴体墙一侧的输送线上使用，同时，电动伸缩杆在低于货品下表面时延伸，货品可通过抓手进行小幅度抬升，通过电动伸缩杆的伸缩端移动至货品下方，防止抓破货品的外包装，本实用新型的结构简单，功能实用，有效的改进了现有抓手的不足，提高了生产质量。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体领域为一种码垛机器人抓手。

背景技术

目前随着制造业人力成本越来越高，各行各业提升自己的自动化水平都刻不容缓，近些年，市场上出现了大量的机械手码垛设备，码垛设备相对于工人在承载重量和有效工作时长上具有极大的优势。

现有的码垛机器人抓手尤其是袋式包装码垛的机器人抓手，抓手张开时需要一定的运动空间，不能安装在紧贴体墙一侧的输送线上使用，在码垛过程中也会碰到旁边的产品，无法将产品放在准确的位置，抓手的张开动作也会影响码垛的整齐性，而且其抓取动作是手指作圆弧形下抄运动，抓取时极易将货品外包装抓破。为此，我们提出一种码垛机器人抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人抓手，包括顶部安装板，所述顶部安装板的上表面设有安装法兰盘，所述顶部安装板的下表面设有网格导轨组，所述网格导轨组包括纵向导轨和横向导轨，左右最外侧所述纵向导轨的前端均设有前伺服电机，左右最外侧所述纵向导轨的后端均设有后伺服电机，所述纵向导轨和横向导轨之间的交汇处均相互连通，靠近顶部安装板中部的所述纵向导轨和横向导轨的直径分别小于靠近顶部安装板外侧的纵向导轨和横向导轨的直径，所述顶部安装板的下表面中部设有安装平台，左右最外侧所述横向导轨内均分别设有前导轨块和后导轨块，左侧的所述前导轨块和后导轨块的下表面均竖直设有左抓手，右侧的所述前导轨块和后导轨块的下表面均竖直设有右抓手，所述左抓手和右抓手的内壁均设有摩擦层，所述左抓手和右抓手的下端面均通过转动关节转动连接电动伸缩杆的固定端，所述电动伸缩杆的外侧壁均设有防滑波纹，所述电动伸缩杆的伸缩端均通过倒圆角处理，所述电动伸缩杆的竖直截面均为四边形；

所述顶部安装板上设有控制器，所述控制器通过电导体分别电连接有前伺服电机、后伺服电机、转动关节和电动伸缩杆，所述控制器通过电导体电连接外接电源。

优选的，所述顶部安装板的侧壁设有警报灯和警报铃，所述警报灯和警报铃均通过电导体电连接控制器。

优选的，所述前导轨块和后导轨块的个数均至少为2，所述前导轨块和后导轨块的前后两端侧壁均设有减震块。

优选的，所述安装平台上设有气动伸缩杆的固定端，所述气动伸缩杆的驱动端设有压板，所述压板的下表面设有柔软防护层，且压板的下表面贯穿柔软防护层设有压力传感器，所述气动伸缩杆和压力传感器均通过电导体分别电连接控制器。

优选的，前侧所述左抓手和右抓手的后侧壁中部均设有微型电机A，所述微型电机A的驱动端贯穿前侧所述左抓手和右抓手的侧壁卡接有前侧档杆的一端，所述前侧档杆的另一端后侧壁均设有限位卡座，后侧所述左抓手和右抓手的前侧壁中部均设有微型电机B，所述微型电机B的驱动端贯穿后侧所述左抓手和右抓手的侧壁卡接有后侧档杆的一端，所述后侧档杆的另一端前侧壁均设有限位卡座，所述微型电机A和微型电机B均通过电导体电连接控制器。