[发明专利]车厢载货体积的测量方法及装置

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉的车厢载货体积的测量方法，其特征在于，所述方法包括：

利用双目摄像头同步采集装载货物的车厢的第一图像和第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像生成车厢区域视差图；

根据所述车厢区域视差图，确定所述车厢区域深度图，进而确定车厢载货体积。

2.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的车厢载货体积的测量方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像生成车厢区域的视差图包括：

从所述第一图像提取车厢区域；

根据所述第一图像和所述第二图像生成原始视差图；

将所述车厢区域和所述原始视差图进行掩膜处理，生成所述车厢区域的视差图。

3.根据权利要求2所述的基于双目立体视觉的车厢载货体积的测量方法，其特征在于，所述从所述第一图像提取车厢区域包括：

提取所述第一图像中的全部直线；

根据所述直线的特征，筛选出符合要求的直线，所述特征包括直线长度、直线位置、与图像中心线的夹角和色彩；

将所述符合要求的直线围成的最大外接矩形作为车厢区域。

4.根据权利要求3所述的基于双目立体视觉的车厢载货体积的测量方法，其特征在于，所述要求包括如下条件：

所述直线的长度符合设定长度要求；

所述直线的位置位于设定区域，以及

所述直线的颜色特征包括设定颜色；

其中，所述直线的长度符合设定长度要求包括：

所述设定长度包括第一长度和第二长度；

当所述直线与所述第一图像长度方向中心线的夹角小于第一夹角时，所述直线的长度大于所述第一长度；

当所述直线与所述第一图像宽度方向中心线的夹角小于所述第一夹角时，所述直线的长度大于所述第二长度。

5.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的车厢载货体积的测量方法，其特征在于，所述根据所述车厢区域视差图，确定所述车厢区域的深度图包括：

通过中值滤波算法滤除所述车厢区域视差图的白噪声；

将滤波后的车厢区域视差图转换为所述车厢区域深度图。

6.一种基于双目立体视觉的车厢载货体积的测量装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集单元，配置用于利用双目摄像头同步采集装载货物的车厢的第一图像和第二图像；

车厢区域视差图生成单元，配置用于根据所述第一图像和所述第二图像车厢区域视差图；

确定体积单元，配置用于根据所述车厢区域视差图，确定所述车厢区域深度图，进而确定车厢载货体积。

7.根据权利要求6所述的基于双目立体视觉的车厢载货体积的测量装置，其特征在于，所述车厢区域视差图生成单元包括：

车厢区域提取单元，配置用于从所述第一图像提取车厢区域；

原始视差图生成单元，配置用于根据所述第一图像和所述第二图像生成原始视差图；

所述车厢区域视差图生成单元还配置用于将所述车厢区域和所述原始视差图进行掩膜处理，生成所述车厢区域的视差图。

8.根据权利要求7所述的基于双目立体视觉的车厢载货体积的测量装置，其特征在于，所述车厢区域提取单元包括：

直线提取单元，配置用于提取所述第一图像中的全部直线；

筛选单元，配置用于根据所述直线的特征，筛选出符合要求的直线，所述特征包括直线长度、直线位置、与图像中心线的夹角和色彩；

所述车厢区域提取单元还配置用于将所述符合要求的直线围成的最大外接矩形作为车厢区域。