[发明专利]图像处理方法和装置以及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取双目摄像头的第一图像传感器采集到的第一图像和所述双目摄像头的第二图像传感器采集到的第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像具有不同的模态；

对所述第一图像进行特征提取得到第一特征数据，并对所述第二图像进行特征提取得到第二特征数据；

根据所述第一特征数据和所述第二特征数据，确定所述第一图像和所述第二图像之间的第一视差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行特征提取得到第一特征数据，并对所述第二图像进行特征提取得到第二特征数据，包括：

利用第一特征提取算法对所述第一图像进行特征提取，得到第一特征数据，并利用不同于所述第一特征提取算法的第二特征提取算法对所述第二图像进行特征提取，得到第二特征数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用第一特征提取算法对所述第一图像进行特征提取，得到第一特征数据，并利用不同于所述第一特征提取算法的第二特征提取算法对所述第二图像进行特征提取，得到第二特征数据，包括：

利用图像处理神经网络中的第一特征提取子网络对所述第一图像进行特征提取，得到第一特征数据，并利用所述神经网络中的第二特征提取子网络对所述第二图像进行特征提取，得到第二特征数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行特征提取得到第一特征数据，并对所述第二图像进行特征提取得到第二特征数据，包括：

将所述第一图像和所述第二图像分别进行归一化处理，以使得归一化处理后的所述第一图像和归一化处理后的所述第二图像具有统一的分布；

利用图像处理神经网络中的特征提取子网络对归一化处理后的所述第一图像进行特征提取，得到第一特征数据，并利用所述特征提取子网络对归一化处理后的所述第二图像进行特征提取，得到第二特征数据。

5.根据权利要求3-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取双目摄像头的第一图像传感器采集到的第一图像和所述双目摄像头的第二图像传感器采集到的第二图像之前，还包括：

利用包括多个训练样本的训练样本集训练所述图像处理神经网络，其中，所述训练样本包括样本图像对和深度传感器采集到的深度图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用包括多个训练样本的训练样本集训练所述图像处理神经网络，包括：

基于所述训练样本集中的第一训练样本包括的第一深度图像，得到第二视差；

通过所述图像处理神经网络对所述第一训练样本包括的样本图像对进行处理，得到预测视差；

基于所述第二视差和预测视差，调整所述图像处理神经网络的参数。

7.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取双目摄像头采集到的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像具有不同的模态；

利用图像处理神经网络对所述第一图像和所述第二图像进行双目匹配处理，得到所述第一图像和所述第二图像的第一视差；

其中，所述图像处理神经网络是通过对训练样本集进行训练得到的，其中，所述训练样本集包括所述双目摄像头采集到的样本图像对和深度传感器采集到的深度图。

8.一种图像处理装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法的单元。

9.一种图像处理装置，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述处理器被配置用于调用所述计算机程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可读指令，所述指令被处理器调用时，所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。