[发明专利]一种扫地机器人及其路线规划方法

说明书

本发明涉及一种扫地机器人及其路线规划方法，属于智能机器人领域。机器人通过识别待清扫区域固定障碍及可移动障碍；将待清扫区域的短边作为起始清扫侧，对待清扫区域进行梳状路径规划；若待清扫区域内有可移动障碍物，则忽略可移动障碍物；若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，并按照梳状路径进行规划；通过梳状路径规划，对待清扫区域内的固定障碍物进行避障规划，避免由于障碍物的存在导致扫地机器人进行避障，导致部分区域无法清扫的问题，减小清扫遗漏。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种扫地机器人及其路线规划方法。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。扫地机器人在进行清扫过程中，通常遇到障碍后，会沿着现在行进方向转动90度，然后再沿着转动的90度方向继续行走，当再次碰撞到障碍后，再次转动90度进行行走，采用此种方法进行避障清扫，会有大面积的待清扫区域被遗漏，清扫不干净。

发明内容

本发明提供了一种扫地机器人及其路线规划方法，用于在清扫过程中对待清扫区域进行扫描，根据扫描结果进行路径规划，从而将待清扫区域全面清洁，不留清洁死角。具体技术方案如下：

一种扫地机器人的路线规划方法，该方法包括：对待清扫区域进行空间扫描，识别待清扫区域固定障碍及可移动障碍；将待清扫区域的短边作为起始清扫侧，对待清扫区域进行梳状路径规划；若待清扫区域内有可移动障碍物，则忽略可移动障碍物，按照无障碍物进行路径规划；若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，并按照梳状路径进行规划；扫地机器人按照规划的梳状路径进行待清扫区域清扫。

进一步地，若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：确定固定障碍物在待清扫区域长边侧的长度为固定障碍物长边长度，计算固定障碍物长边长度与待清扫区域长边侧长度的长度比值，若计算所述长度比值大于设定的阈值，则以固定障碍物为界限，将待清扫区域划分为至少两个子区域，分别对每个子区域进行梳状路径规划；若计算所得长度比值不大于设定的阈值，则遇到固定障碍物后，沿固定障碍物边缘绕过固定障碍物，继续沿梳状路径进行规划。

进一步地，若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：确定固定障碍物与地面之间是否有空隙，以及空隙高度；计算固定障碍物与地面之间的空隙高度是否大于设定的高度阈值，若大于，则按照无障碍物进行路径规划。

进一步地，若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：若待清扫区域内有多个固定障碍物，则以待清扫区域一侧短边作为基准边，判断基准边的一条平行线上是否有多个障碍物，若存在多个障碍物，则以障碍物为界限，将待清扫区域划分为多个子清扫区域。

进一步地，所述扫地机器人按照规划的梳状路径进行待清扫区域清扫，还包括：清扫过程中，待清扫区域固定障碍物位置发生变化，则停止清扫工作；重新对剩余待清扫区域进行空间扫描，并重新进行梳状路线规划。

进一步地，若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：确定固定障碍物的体积及形状，若固定障碍物为规则多边形，则根据多边形的形状，计算固定障碍物的绕行路径。

进一步地，若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：确定固定障碍物的体积及形状，若固定障碍物为不规则形状，则计算固定障碍物的最长半径，按照所述最长半径计算固定障碍物的绕行路径。

一种扫地机器人，该扫地机器人包括：视觉传感器，用于对待清扫区域进行空间扫描；红外传感器，用于确定待清扫区域活体位置及数量，将活体作为可移动障碍，非活体作为固定障碍；控制装置，用于根据上述任一所述的方法对待清扫区域进行路径规划；运动装置，用于根据规划的路径进行清扫区域清扫。