[发明专利]一种扫地机器人及其路线规划方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的路线规划方法，其特征在于，该方法包括：

对待清扫区域进行空间扫描，识别待清扫区域固定障碍及可移动障碍；

将待清扫区域的短边作为起始清扫侧，对待清扫区域进行梳状路径规划；

若待清扫区域内有可移动障碍物，则忽略可移动障碍物，按照无障碍物进行路径规划；

若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，并按照梳状路径进行规划；

扫地机器人按照规划的梳状路径进行待清扫区域清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的路线规划方法，其特征在于，所述若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：

确定固定障碍物在待清扫区域长边侧的长度为固定障碍物长边长度，计算固定障碍物长边长度与待清扫区域长边侧长度的长度比值，若计算所述长度比值大于设定的阈值，则以固定障碍物为界限，将待清扫区域划分为至少两个子区域，分别对每个子区域进行梳状路径规划；

若计算所得长度比值不大于设定的阈值，则遇到固定障碍物后，沿固定障碍物边缘绕过固定障碍物，继续沿梳状路径进行规划。

3.如权利要求1所述的扫地机器人的路线规划方法，其特征在于，所述若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：

确定固定障碍物与地面之间是否有空隙，以及空隙高度；

计算固定障碍物与地面之间的空隙高度是否大于设定的高度阈值，若大于，则按照无障碍物进行路径规划。

4.如权利要求1所述的扫地机器人的路线规划方法，其特征在于，所述若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：

若待清扫区域内有多个固定障碍物，则以待清扫区域一侧短边作为基准边，判断基准边的一条平行线上是否有多个障碍物，若存在多个障碍物，则以障碍物为界限，将待清扫区域划分为多个子清扫区域。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的路线规划方法，其特征在于，所述扫地机器人按照规划的梳状路径进行待清扫区域清扫，还包括：

清扫过程中，待清扫区域固定障碍物位置发生变化，则停止清扫工作；

重新对剩余待清扫区域进行空间扫描，并重新进行梳状路线规划。

6.如权利要求1所述的扫地机器人的路线规划方法，其特征在于，若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：

确定固定障碍物的体积及形状，若固定障碍物为规则多边形，则根据多边形的形状，计算固定障碍物的绕行路径。

7.如权利要求6所述的扫地机器人的路线规划方法，其特征在于，若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，具体包括：

确定固定障碍物的体积及形状，若固定障碍物为不规则形状，则计算固定障碍物的最长半径，按照所述最长半径计算固定障碍物的绕行路径。

8.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：

视觉传感器，用于对待清扫区域进行空间扫描；

红外传感器，用于确定待清扫区域活体位置及数量，将活体作为可移动障碍，非活体作为固定障碍；

控制装置，用于根据权利要求1-7任一所述的方法对待清扫区域进行路径规划；

运动装置，用于根据规划的路径进行清扫区域清扫。