[发明专利]堆垛、拆垛方法

说明书

本发明涉及一种堆垛、拆垛方法，包括：根据产品形状示教垛型；编写进垛与出垛指令，根据不同生产环境，选用直线堆垛或关节堆垛；选取空间离散点，通过二次样条曲线拟合为机器人运动轨迹；由笛卡尔坐标系的空间轨迹转化为机器人的各关节转动角度，实现机器人的轨迹运动；根据用户需求调整运动指令的加减速，使得机器人在不同的状态下达到最优的加减速效果；运行指令；调整机器人在运行时的速度。本发明根据不同产品进行堆垛，实现简单友好的用户体验，能够快速示教，方便用户操作，通过空间运动规划技术，合理拟合机器人运动轨迹，并转化为机器人各关节转动角度，通过调整运动指令加减速，实现机器人平稳、快速堆垛，提高机器人的效率和精准度。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别是涉及堆垛、拆垛方法。

背景技术

工程现场常有需要将有序规整堆放的产品，拆成单个的产品进行下一工序的作业，叫做拆垛。也需要将杂乱的产品摆放成有规整形状的垛型，叫做堆垛。传统的机器人在拆垛和堆垛的应用中，机器人的效率和精准度不高。

发明内容

基于此，有必要针对传统的机器人在拆垛和堆垛的应用中，机器人的效率和精准度不高问题，提供一种堆垛、拆垛方法。

一种堆垛、拆垛方法，包括：

根据产品形状示教垛型；

编写进垛与出垛指令，根据不同生产环境，选用直线堆垛或关节堆垛；

选取空间离散点，通过二次样条曲线拟合为机器人运动轨迹；

由笛卡尔坐标系的空间轨迹转化为机器人的各关节转动角度，实现机器人的轨迹运动；

根据用户需求调整运动指令的加减速，使得机器人在不同的状态下达到最优的加减速效果；

运行指令；

调整机器人在运行时的速度。

本技术方案根据不同产品进行堆垛，实现简单友好的用户体验，能够快速示教，方便用户操作，通过空间运动规划技术，合理拟合机器人运动轨迹，并转化为机器人各关节转动角度，通过调整运动指令加减速，实现机器人平稳、快速堆垛，提高机器人的效率和精准度。

进一步地，还包括利用平滑过渡算法计算机器人通过两个不连续的点位时的运动轨迹 。

进一步地，所述平滑过渡算法包括贝塞尔曲线过渡和条件平滑过渡。

进一步地，还包括利用时间最优算法调整机器人运动时间。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

一种堆垛、拆垛方法，包括：

根据产品形状示教垛型；

编写进垛与出垛指令，根据不同生产环境，选用直线堆垛或关节堆垛；

选取空间离散点，通过二次样条曲线拟合为机器人运动轨迹；

由笛卡尔坐标系的空间轨迹转化为机器人的各关节转动角度，实现机器人的轨迹运动；

根据用户需求调整运动指令的加减速，使得机器人在不同的状态下达到最优的加减速效果；

运行指令；

调整机器人在运行时的速度。