[发明专利]堆垛、拆垛方法在审
| 申请号： | 201811652512.0 | 申请日： | 2018-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111377249A | 公开（公告）日： | 2020-07-07 |
| 发明（设计）人： | 谢士幸 | 申请（专利权）人： | 广州智信科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B65G57/11;B25J9/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 511400 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 堆垛 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种堆垛、拆垛方法，其特征在于，包括：
根据产品形状示教垛型；
编写进垛与出垛指令，根据不同生产环境，选用直线堆垛或关节堆垛；
选取空间离散点，通过二次样条曲线拟合为机器人运动轨迹；
由笛卡尔坐标系的空间轨迹转化为机器人的各关节转动角度，实现机器人的轨迹运动；
调整运动指令的加减速；
运行指令；
调整机器人在运行时的速度。
2.根据权利要求1所述的堆垛、拆垛方法，其特征在于，还包括利用平滑过渡算法计算机器人通过两个不连续的点位时的运动轨迹 。
3.根据权利要求2所述的堆垛、拆垛方法，其特征再有，所述平滑过渡算法包括贝塞尔曲线过渡和条件平滑过渡。
4.根据权利要求1-3任一项所述的堆垛、拆垛方法，其特征在于，还包括利用时间最优算法调整机器人运动时间。
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