[发明专利]机器人离线编程方法

说明书

本发明涉及一种机器人离线编程方法，包括如下步骤：机器人工作仿真环境搭建；根据仿真环境生成机器人工作路径；调整机器人工作路径点，修正机器人工作轨迹；机器人运动学计算，将工作轨迹反算成机器人关节运动；模拟机器人仿真运动；后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人；机器人运行所述指令文件进行作业。本发明可脱离机器人，离线状态下，通过模拟工作仿真环境，在虚拟环境中进行运行，可检查机器人设定的点位是否可达，是否与周边环境发生干涉等问题；生成机器人工作路径，经过修正后及模拟仿真通过后，经后处理生成机器人可以识别的指令文件以便机器人进行作业。同时也解决了编程和作业不能同时进行的问题，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别是涉及机器人离线编程方法。

背景技术

机器人程序都是通过机器人示教器在线编辑的，其存在编程和作业不能同时进行的缺点，并且在复杂轨迹的程序编辑中，可能很难实现。这带来了耽误现场生产节拍和效率等问题。

发明内容

基于此，有必要针对传统的机器人编程和作业不能同时进行的问题，提供一种机器人离线编程方法。

一种机器人离线编程方法，包括如下步骤：

机器人工作仿真环境搭建；

根据仿真环境生成机器人工作路径；

调整机器人工作路径点，修正机器人工作轨迹；

机器人运动学计算，将工作轨迹反算成机器人关节运动；

模拟机器人仿真运动；

后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人；

机器人运行所述指令文件进行作业。

本技术方案可脱离机器人，离线状态下，通过模拟工作仿真环境，在机器人实际运行之前，在虚拟环境中进行运行，可检查机器人设定的点位是否可达，是否与周边环境发生干涉等问题；生成机器人工作路径，经过修正后及模拟仿真通过后，经后处理生成机器人可以识别的指令文件以便机器人进行作业。同时也解决了编程和作业不能同时进行的问题，提高工作效率。

进一步地，所述仿真环境搭建包括：工件模型导入、机器人标定、工具标定和工件定位。

进一步地，机器人工作路径的生成包括工件模型点线面轮廓拾取。

进一步地，所述机器人工作路径生成还包括路径点位姿生成。

进一步地，调整机器人工作路径点包括机器人不可达路径点调整。

进一步地，调整机器人工作路径点还包括以及干涉路径点调整。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

一种机器人离线编程方法，包括如下步骤：

机器人工作仿真环境搭建；

根据仿真环境生成机器人工作路径；

调整机器人工作路径点，修正机器人工作轨迹；

机器人运动学计算，将工作轨迹反算成机器人关节运动；

模拟机器人仿真运动；

后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人；

机器人运行所述指令文件进行作业。