[发明专利]机器人离线编程方法在审
| 申请号： | 201811652379.9 | 申请日： | 2018-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111376262A | 公开（公告）日： | 2020-07-07 |
| 发明（设计）人： | 谢士幸 | 申请（专利权）人： | 广州智信科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 511400 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 离线 编程 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人离线编程方法，其特征在于，包括如下步骤：
机器人工作仿真环境搭建；
根据仿真环境生成机器人工作路径；
调整机器人工作路径点，修正机器人工作轨迹；
机器人运动学计算，将工作轨迹反算成机器人关节运动；
模拟机器人仿真运动；
后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人；
机器人运行所述指令文件进行作业。
2.根据权利要求1所述的机器人离线编程方法，其特征在于， 所述仿真环境搭建包括：工件模型导入、机器人标定、工具标定和工件定位。
3.根据权利要求1所述的机器人离线编程方法，其特征在于，机器人工作路径的生成包括工件模型点线面轮廓拾取。
4.根据权利要求3所述的机器人离线编程方法，其特征在于，所述机器人工作路径生成还包括路径点位姿生成。
5.根据权利要求1所述的机器人离线编程方法，其特征在于，调整机器人工作路径点包括机器人不可达路径点调整。
6.根据权利要求5所述的机器人离线编程方法，其特征在于，调整机器人工作路径点还包括以及干涉路径点调整。
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