[发明专利]一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法

说明书

本发明公开了一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法，系统上电后主智能检测单元会接收主控制芯片状态，主智能检测单元会将检测信号发送给主控制芯片和辅助控制芯片，同时也会提供主驱动控制单元提供控制信号；辅助智能检测单元同时接收辅助控制芯片状态，辅助智能检测单元会将检测信号发送给主控制芯片和辅助控制芯片，同时根据辅助控制芯片的状态和主控制芯片的状态提供辅助驱动控制单元提供控制信号。

技术领域

本发明涉及电动叉车控制器领域，具体为一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法。

背景技术

随着社会的发展，尤其是科学技术的进步，大大促进了社会生产力的飞速发展；尤其是工业化和信息化进程的加快，为社会的进步增加了强进的动力；其中以新能源为主的电动叉车的应用越来越广泛。

如图1所述，现有的控制器一般使用一套控制系统，这套系统通过特定的算法，使用单一的硬件电路实现电机的控制功能，系统通道简单，实现成本低；系统中任意功能块出现故障，都将会使系统出现运行故障；车辆不受控，带来不可预料的生命财产安全隐患。

目前的做法一般是选用经过认证的功能模块。使系统的安全等级提高。但主控芯片却由于其不单单仅仅是一个硬件模块，其还肩负着软件控制的工作；其可靠性大大下降。

公开号为CN107764142A的专利文献公开了一种双套冗余设计全电子引信测试仪及其测试方法，该方案包括有AC-DC电源、电压转换器、单片机、指示灯、第一CPLD、第二CPLD、驱动电路、连接器和继电器；单片机分别与第一CPLD、第二CPLD、电压转换器、连接器、继电器和指示灯电连接；AC-DC电源与电压转换器和继电器电连接；电压转换器分别与第一CPLD、第二CPLD以及单片机电连接；驱动电路分别与第一CPLD、第二CPLD以及连接器电连接。该方案既能够对引信内部的双套功能模块分别检测，也可以对双套功能模块同时检测，保证了对双套冗余设计的全电子引信测试的完备性，同时根据检测结果,便于对内部功能模块有故障的引信进行初步故障定位。但是，本文献涉及的技术是应用在电子引线测试仪上，但是要应用到电机控制领域，还有诸多的局限性无法落实。

因此，提供一种能够适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法，是一个值得研究的问题。

发明内容

为了克服上述现有技术技术中存在的不足，本发明提供了一种能够适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法。

本发明的目的是这样实现的：

一种能够适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法，系统上电后主智能检测单元会接收主控制芯片状态，主智能检测单元会将检测信号发送给主控制芯片和辅助控制芯片，同时也会提供主驱动控制单元提供控制信号；辅助智能检测单元同时接收辅助控制芯片状态，辅助智能检测单元会将检测信号发送给主控制芯片和辅助控制芯片，同时根据辅助控制芯片的状态和主控制芯片的状态提供辅助驱动控制单元提供控制信号。

所述的主控制芯片和辅助控制芯片同时连接并接收踏板速度指令单元、速度检测单元、电流检测单元和电压检测单元，用于电机的控制。

正常情况下系统会控制辅助驱动控制单元，关闭对于驱动执行单元的输出；驱动执行单元接受主驱动控制单元的驱动信号。

当主控制芯片出现故障失效时，主智能检测单元会检测到异常信号，将这个信号传输告知辅助控制芯片，同时关闭主驱动控制单元，禁止主控制芯片的驱动输出；辅助控制芯片检测到主控制芯片异常信号后，会根据踏板速度指令单元、速度控制单元、电流检测单元和电压检测单元通过闭环控制发出驱动信号；同时辅助智能检测单元会使辅助驱动控制单元控制驱动执行单元，这样辅助控制芯片的控制信号就能顺利的传输到驱动执行单元。

主控制芯片在切换到辅助控制芯片执行电机的运动控制时，会告知驾驶员故障发生，需要将车辆行驶到安全区域，避免车辆故障发生后不受控停车；同时辅助控制芯片也会主动限速，最大限度的提高驾驶安全；