[发明专利]一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法

权利要求书

1.一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法，其特征在于：系统上电后主智能检测单元会接收主控制芯片状态，主智能检测单元会将检测信号发送给主控制芯片和辅助控制芯片，同时也会提供主驱动控制单元提供控制信号；辅助智能检测单元同时接收辅助控制芯片状态，辅助智能检测单元会将检测信号发送给主控制芯片和辅助控制芯片，同时根据辅助控制芯片的状态和主控制芯片的状态提供辅助驱动控制单元提供控制信号；

辅助控制芯片检测外部的电信号,转化成系统可以识别的值，通过检测主智能检测单元反馈的主控制芯片的状态，决定是否启动应急预案，启动控制电机运行；同时也对比主控制芯片的电气参数与自身的电气参数，当发生异常则通知主控制芯片异常；

辅助智能检测单元结合主智能检测单元的故障信号，使能辅助驱动控制单元实现驱动输出，这时系统主动降低电机的最大转速，控制电机的最大输出电流，控制电机运行，这样电机在受控的情况下安全工作，系统同时提供报警信号给驾驶员，通知驾驶员目前系统有故障，需要停车检查；这时驾驶员接受到这些信息后，将车辆行驶到安全区域后，停车检修。

2.根据权利要求1所述的一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法，其特征在于：所述的主控制芯片和辅助控制芯片同时连接并接收踏板速度指令单元、速度检测单元、电流检测单元和电压检测单元，用于电机的控制。

3.根据权利要求1所述的一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法，其特征在于：正常情况下系统会控制辅助驱动控制单元，关闭对于驱动执行单元的输出；驱动执行单元接受主驱动控制单元的驱动信号。

4.根据权利要求1所述的一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法，其特征在于：当主控制芯片出现故障失效时，主智能检测单元会检测到异常信号，将这个信号传输告知辅助控制芯片，同时关闭主驱动控制单元，禁止主控制芯片的驱动输出；辅助控制芯片检测到主控制芯片异常信号后，会根据踏板速度指令单元、速度控制单元、电流检测单元和电压检测单元通过闭环控制发出驱动信号；同时辅助智能检测单元会使辅助驱动控制单元控制驱动执行单元，这样辅助控制芯片的控制信号就能顺利的传输到驱动执行单元。

5.根据权利要求1所述的一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法，其特征在于：所述的主智能检测单元实时检测主控芯片的心跳信号，通过滤波整形，识别主控芯片是否正常工作，如果正常工作，则使能主驱动控制单元，否者这禁止主驱动控制单元驱动输出。

6.根据权利要求1所述的一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法，其特征在于：辅助智能检测单元检测辅助控制芯片的心跳信号，识别辅助控制芯片是够工作正常；辅助智能检测单元将识别到的辅助控制芯片状态告知主控制芯片和辅助控制芯片；提供主控芯片和辅助控制芯片的自检和对应策略的状态值。