[发明专利]一种全景泊车装置标定方法及装置

说明书

本发明提供全景泊车装置标定方法及装置，方法包括：S1、在全景泊车装置的标定场中按照预定规则布置标定标志物、辅助标定图案、定位摄像头；S2、建立全景泊车装置的世界坐标系；S3、获取待标定车辆与所述辅助标定图案相交的角点的像素坐标；S4、计算待标定车辆与辅助标定图案相交的所有角点的世界坐标；S5、获取待标定车辆在所述全景泊车装置的世界坐标系中的位置；S6、获取所述全景摄像头的外参；S7、根据待标定车辆在所述全景泊车装置的世界坐标系中的位置对全景泊车装置进行标定。本发明实现了提高全景泊车装置图像拼接的准确性。

技术领域

本发明涉及全景泊车技术领域，尤其涉及一种全景泊车装置标定方法及装置。

背景技术

全景泊车装置在车厂量产组装时，会有标定环节。标定即求得汽车在世界坐标系中的位置和采集图像的全景摄像头的外参。现有的全景泊车装置的在线标定方案如下：1)求全景摄像头的外参：在标定场中建立全景泊车装置的世界坐标系，根据标定标志物的特征点在世界坐标系中的坐标，以及特征点在像素坐标系中的坐标，对全景摄像头进行标定，从而求得全景摄像头的外参；2)求汽车在世界坐标系中位置：首先将汽车停放在和标定标志物指定距离的区间内，尽可能使汽车的中心位于全景泊车装置的世界坐标系的原点处，然后再根据汽车和标定标志物之间的距离，以及将汽车的长、宽、高映射到全景泊车装置的世界坐标系中，从而得到汽车的坐标位置。

这种标定方法存在如下缺陷：一方面，如果待标定车辆的中心不在全景泊车装置的世界坐标系的原点处，会导致最后全景拼接不准确，盲区过大；另一方面这种方法也过于复杂，人为影响较多。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种全景泊车装置标定方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现提高全景泊车装置图像拼接的准确性。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明一方面提供一种全景泊车装置标定方法，包括：

S1、在全景泊车装置的标定场中按照预定规则布置标定标志物、辅助标定图案、定位摄像头。

S2、建立全景泊车装置的世界坐标系。

S3、获取待标定车辆与所述辅助标定图案相交的角点的像素坐标。

S4、计算待标定车辆与辅助标定图案相交的所有角点的世界坐标。

S5、获取待标定车辆在所述全景泊车装置的世界坐标系中的位置。

S6、获取所述全景摄像头的外参。

S7、根据所述待标定车辆在所述全景泊车装置的世界坐标系中的位置、所述全景摄像头的外参对全景泊车装置进行标定。

具体地，所述步骤S1包括如下步骤：

设置标定标志物的步骤：将所述标定标志物分别置于所述标定场的四个角落，其图案特征应满足全景摄像头标定的要求，方便提取标定所需的特征点；

设置辅助标定图案的步骤：将左辅助标定图案与右辅助标定图案沿所述标定场的纵向中心线左右对称布置在所述标定场的横向中心线上，所述左辅助标定图案与所述右辅助标定图案的长边平行于车辆中心线；将上辅助标定图案与下辅助标定图案沿所述标定场的横向中心线上下对称布置在所述标定场的纵向中心线上，所述上辅助标定图案与所述下辅助标定图案的短边垂直于车辆中心线；

设置定位摄像头的步骤：将所述定位摄像头分别设置在所述标定场的四条边的中点上，每个所述定位摄像头的安装角度满足如下条件：获取的图像中包含辅助标定图案、待标定车辆、与所述定位摄像头位于同一侧的标定标志物。

具体地，所述步骤S3包括：

S31、对各定位摄像头获取的图像进行图像边缘提取。