[发明专利]一种全景泊车装置标定方法及装置

权利要求书

1.一种全景泊车装置标定方法，其特征在于，包括：

S1、在全景泊车装置的标定场中按照预定规则布置标定标志物、辅助标定图案、定位摄像头；

S2、建立全景泊车装置的世界坐标系；

S3、获取待标定车辆与所述辅助标定图案相交的角点的像素坐标；

S4、计算待标定车辆与辅助标定图案相交的所有角点的世界坐标；

S5、获取待标定车辆在所述全景泊车装置的世界坐标系中的位置；

S6、获取全景摄像头的外参；

S7、根据所述待标定车辆在所述全景泊车装置的世界坐标系中的位置、所述全景摄像头的外参对全景泊车装置进行标定；

所述S1包括如下步骤：

设置标定标志物的步骤：将所述标定标志物分别置于所述标定场的四个角落，其图案特征应满足全景摄像头标定的要求，方便提取标定所需的特征点；

设置辅助标定图案的步骤：将左辅助标定图案与右辅助标定图案沿所述标定场的纵向中心线左右对称布置在所述标定场的横向中心线上，所述左辅助标定图案与所述右辅助标定图案的长边平行于车辆中心线；将上辅助标定图案与下辅助标定图案沿所述标定场的横向中心线上下对称布置在所述标定场的纵向中心线上，所述上辅助标定图案与所述下辅助标定图案的短边垂直于车辆中心线；

设置定位摄像头的步骤：将所述定位摄像头分别设置在所述标定场的四条边的中点上，每个所述定位摄像头的安装角度满足如下条件：获取的图像中包含辅助标定图案、待标定车辆、与所述定位摄像头位于同一侧的标定标志物；

所述S3包括：

S31、对各定位摄像头获取的图像进行图像边缘提取；

S32、对边缘提取后的图像进行角点检测；

所述S5包括：

S51、根据所述待标定车辆与辅助标定图案相交的所有角点的世界坐标构造所述待标定车辆与辅助标定图案相交线的直线方程；

S52、根据所述直线方程解算所述待标定车辆的各顶点的世界坐标；

所述全景泊车装置的世界坐标系为：以所述标定场的中心点正上方某点为原点O，以平行标定场横向中心线为X轴，以平行标定场纵向中心线为Y轴，以垂直于XOY平面且过原点O的直线为Z轴。

2.一种基于权利要求1所述的全景泊车装置标定方法的全景泊车装置标定装置，其特征在于，包括全景泊车装置，所述全景泊车装置安装在待标定车辆中，包含全景图像拼接装置及与其连接的全景摄像头，所述全景摄像头包括前左摄像头、前右摄像头、后左摄像头、后右摄像头，用于获取车辆周边的图像，所述全景图像拼接装置用于将所述全景摄像头获取的图像合成为全景图像，还包括标定标志物、辅助标定图案、定位摄像头；

所述标定标志物包括前左标定标志物、前右标定标志物、后左标定标志物、后右标定标志物，分别置于所述标定场的四个角落，其图案特征应满足全景摄像头标定的要求，方便提取标定所需的特征点；

所述辅助标定图案包括左辅助标定图案、右辅助标定图案、上辅助标定图案、下辅助标定图案，均采用纯色矩形图案，其颜色与车身颜色形成明显反差；所述左辅助标定图案与所述右辅助标定图案大小完全相同，其边长小于车身纵向长度，所述左辅助标定图案的中心点与所述右辅助标定图案的中心点之间的距离与车辆横向长度相近或者相等；所述上辅助标定图案与所述下辅助标定图案大小完全相同，其边长小于车身横向长度，所述上辅助标定图案的中心点与所述下辅助标定图案的中心点之间的距离与车辆纵向长度相近或者相等；连接所述左辅助标定图案与所述右辅助标定图案中心点的直线与连接所述上辅助标定图案与所述下辅助标定图案中心点的直线的交点与所述标定场的地面中心重合；

所述定位摄像头包括左定位摄像头、右定位摄像头、上定位摄像头、下定位摄像头，分别设置在所述标定场的四条边的中点上，所述定位摄像头的安装角度满足：获取的图像中包含辅助标定图案、待标定车辆、与所述定位摄像头位于同一侧的标定标志物。

3.根据权利要求2所述的全景泊车装置标定装置，其特征在于，所述标定标志物为黑白棋盘格图案。