[发明专利]自动泊车的停止位置确定方法及装置、电子设备、介质

说明书

本公开提供了一种面向自动泊车的停止位置确定方法，包括：获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；根据所述多帧车位图像中的任意一帧图像，确定车位停止标识的位置；根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置。避免了由于普通镜头视角有限，很难提供较完整的车位位置信息，无法对停车时机进行准确判断的问题。采用基于鱼眼摄像头的算法获取的车位停止标识的位置，在不同阶段根据车位停止标识的位置，确定车辆停止位置，对停车时机进行决策。

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及自动泊车的停止位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

鱼眼摄像头内建180度鱼眼镜头，监控范围可达180度，可以独立实现大范围无死角监控的全景摄像机。鱼眼摄像头所取景的图像，经过鱼眼摄像头内部主芯片的图像处理技术，对球面图像进行修正和图面展开处理，转化为适合人眼的正常平面视图。产品采用高规格车载专用图像传感器，可支持车载宽温的严格环境要求。

现有技术中，车位检测和路径规划是自动泊车过程中十分重要的一环，普通镜头视角有限，很难提供较完整的车位位置信息，无法对停车时机进行准确判断的问题。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本公开实施例提出了自动泊车的停止位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种自动泊车的停止位置确定方法，包括：

获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；

根据所述多帧车位图像中的任意一帧图像，确定车位停止标识的位置；

根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置。

在一些实施例中，所述根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置步骤，包括：

如果所述车位停止标识包括车位线，根据所述车位线的位置确定第一车辆停止位置；

如果所述车位停止标识包括阻车器、停止线、停止点和车位线，根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第二车辆停止位置；

将所述第一车辆停止位置更新为所述第二车辆停止位置；

如果所述车位停止标识包括停止线、停止点、车位线，获取车辆状态，根据所述车辆状态和所述停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第三车辆停止位置；

将所述第二车辆停止位置更新为所述第三车辆停止位置；

如果所述车位停止标识包括停止线和停止点，根据所述停止线的位置、停止点的位置计算第四车辆停止位置；

将所述第三车辆停止位置更新为所述第四车辆停止位置。

在一些实施例中，所述根据所述车位线的位置确定第一车辆停止位置步骤，包括：

根据所述车位线的位置确定车位线的后端点的位置，并根据所述车位线的后端点的位置确定第一车辆停止位置。

在一些实施例中，所述根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第二车辆停止位置步骤，包括：

根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置按照各自的权重加权求和计算第二车辆停止位置；其中，阻车器的位置的权重大于停止线的位置的权重，停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重，停止点的位置的权重大于车位线的位置的权重。