[发明专利]自动泊车的停止位置确定方法及装置、电子设备、介质

权利要求书

1.一种自动泊车的停止位置确定方法，包括：

获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；

根据所述多帧车位图像中的任意一帧图像，确定车位停止标识的位置；

根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置；

所述根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置步骤，包括：

如果所述车位停止标识包括车位线，根据所述车位线的位置确定第一车辆停止位置；

如果所述车位停止标识包括阻车器、停止线、停止点和车位线，根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第二车辆停止位置；

将所述第一车辆停止位置更新为所述第二车辆停止位置；

如果所述车位停止标识包括停止线、停止点、车位线，获取车辆状态，根据所述车辆状态计算阻车器跟踪结果，根据所述阻车器跟踪结果和所述停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第三车辆停止位置；

将所述第二车辆停止位置更新为所述第三车辆停止位置；

如果所述车位停止标识包括停止线和停止点，根据所述停止线的位置、停止点的位置计算第四车辆停止位置；

将所述第三车辆停止位置更新为所述第四车辆停止位置。

2.根据权利要求1所述的自动泊车的停止位置确定方法，其中，所述根据所述车位线的位置确定第一车辆停止位置步骤，包括：

根据所述车位线的位置确定车位线的后端点的位置，并根据所述车位线的后端点的位置确定第一车辆停止位置。

3.根据权利要求1所述的自动泊车的停止位置确定方法，其中，所述根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第二车辆停止位置步骤，包括：

根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置按照各自的权重加权求和计算第二车辆停止位置；其中，阻车器的位置的权重大于停止线的位置的权重，停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重，停止点的位置的权重大于车位线的位置的权重。

4.根据权利要求1所述的自动泊车的停止位置确定方法，其中，所述根据所述车辆状态和所述停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第三车辆停止位置步骤，包括：

根据阻车器跟踪结果、停止点的位置、阻车器跟踪结果、车位线的位置按照各自的权重加权求和计算第三车辆停止位置；其中，停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重，停止点的位置的权重大于阻车器跟踪结果的权重，阻车器跟踪结果的权重大于车位线的位置的权重。

5.根据权利要求4所述的自动泊车的停止位置确定方法，其中，所述车辆状态包括在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔，获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧阻车器图像的频率；所述根据所述车辆状态计算阻车器跟踪结果步骤，包括：

根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度；

将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模；

计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积，得到时间间隔车辆行进距离；

根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标；

根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述阻车器跟踪结果。

6.根据权利要求5所述的自动泊车的停止位置确定方法，其中，所述根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标步骤，包括：

获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角；

通过公式R＝L/arctanα计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径，其中，L表示轴距，α表示梯形原始角；通过公式计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度，其中，R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径，l表示时间间隔车辆行进距离；

确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。