[发明专利]一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人

说明书

本申请实施例公开了一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人。该方法包括：获取至少两个数据发送测试周期；在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。通过执行本实施例所提供的技术方案，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术

随着社会经济的快速发展，科技水平的逐渐提高，机器人已经越来越接近人们的生活，无论是生产车间，还在在新功能展厅中，甚至还可以在舞台中，看到机器人的身影。

对于机器人的动作控制，是以固定周期向动作部件发送控制数据，再由动作部件执行该控制数据来实现的。对于机器人的动作控制，肯定是固定周期越短，机器人的动作越连续，越不容易卡顿现象。然而，在控制数据发送和在总线中传输的过程中，会因为控制数据发送频率过高，总线负载过大的原因，出现丢包或者抖动的现象。因此，如何确定控制数据的发送周期，已经成为控制机器人动作的重要环节。

发明内容

本申请实施例提供一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种数据发送周期的确定方法，该方法包括：

获取至少两个数据发送测试周期；

在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；

根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；

根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。

进一步的，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；

相应的，根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数，包括：

根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。

进一步的，根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率，包括：

获取所抓取的数据之间的时间差；

将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，

将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。

进一步的，根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期，包括：

根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。

进一步的，在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据，包括：

在每个测试周期下，利用数据抓取工具将抓取数据保存为特定格式的数据文件。

第二方面，本申请实施例提供了一种数据发送周期的确定装置，该装置包括：

测试周期获取模块，用于获取至少两个数据发送测试周期；

数据抓取模块，用于在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；

评价参数确定模块，用于根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；