[发明专利]机器人及其肩部结构

说明书

本发明属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其肩部结构，包括第一舵机、第一安装座和第二安装座，其中，第一安装座设置于第一舵机靠近躯干的一侧上且包括第一安装板和第二安装板；第一安装板的自由端转动连接于第一舵机的尾部上，内侧壁壁面与第一舵机尾部的端面存在间隙，第二安装板与第一安装板相对平行设置且自由端连接于输出轴上；第二安装座的一端连接臂部，另一端连接第一舵机；限位机构容置于间隙内，包括可拆卸式连接于第一安装板上的固定部分和连接于第二安装座上的转动部分，固定部分将转动部分止挡在对应的转动角度范围内转动以此实现肩部的限位功能，总体上，该机器人及其肩部结构的结构简单紧凑，方便安装维护，通用性强。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人及其肩部结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零部件等组成。它既可接收人类指挥，又可运行预先编排好的程序，还可根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。它的主要任务是协助或取代人类的工作。在类人机器人中，机器人的手臂作为动作输出的主要手段，往往需要肩部将其衔接到机器人躯干上，以此通过肩部的左右摆动等动作来实现手臂相对于机器人主体的相关动作。为使手臂在规定范围内活动，手臂在摆动过程中需有限位结构进行限位，然而，现有机器人肩部的限位结构比较复杂，不便安装维护，通用性不强。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的肩部结构，用以解决肩部结构较复杂、不便安装维护以及通用性不强的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人的肩部结构，该机器人的肩部结构包括：

第一舵机，包括具有输出端的主机体和从所述输出端伸出的输出轴；

法兰盘，转动连接于所述第一舵机的尾部；

第一安装座，设置于所述第一舵机靠近躯干的一侧上；以及，

第二安装座，一端连接臂部，另一端连接所述第一舵机；

所述第一安装座包括：

第一安装板，自由端连接于所述法兰盘上，内侧壁壁面与所述第一舵机的尾部的端面存在间隙；和

第二安装板，与所述第一安装板相对且平行设置，自由端连接于所述输出轴上以使在所述输出轴的带动下所述主机体联动所述臂部绕所述第一舵机的所述输出轴的轴向相对所述第一安装座转动；

所述机器人的肩部结构还包括：

限位机构，容置于所述间隙内，包括可拆卸式连接于所述第一安装板上的固定部分和连接于所述第二安装座或所述第一舵机上的转动部分；

所述固定部分能限制出不同的转动角度范围，所述转动部分通过所述固定部分的止挡在对应的所述转动角度范围内绕所述输出轴的中心线转动。

进一步地，所述固定部分包括至少两个第一限位件，所述转动部分包括第二限位件；

所述第一限位件，可拆卸式连接于所述第一安装板的朝向所述第二安装板的侧壁上，头部位于所述间隙内且围绕所述输出轴的中心线周向布置；

所述第二限位件，设置于所述第二安装座的外侧壁上或者设置于所述第一舵机的外侧壁上，包括位于所述间隙内、与两所述头部位于同一圆周上的限位部。

进一步地，所述第一安装板的自由端沿所述输出轴的轴向开设有第一安装孔；所述法兰盘包括：

插接轴，插设于所述主机体内；

限位轴，插设于所述第一安装孔，且一部分位于所述间隙内；以及，

安装盘，安装于所述第一安装板的外侧壁上；