[发明专利]机器人及其肩部结构

权利要求书

1.机器人的肩部结构，包括：

第一舵机，包括具有输出端的主机体和从所述输出端伸出的输出轴；

法兰盘，转动连接于所述第一舵机的尾部；

第一安装座，设置于所述第一舵机靠近躯干的一侧上；以及，

第二安装座，一端连接臂部，另一端连接所述第一舵机；

其特征在于，所述第一安装座包括：

第一安装板，自由端连接于所述法兰盘上，内侧壁壁面与所述第一舵机的尾部的端面存在间隙；和

第二安装板，与所述第一安装板相对且平行设置，自由端连接于所述输出轴上以使在所述输出轴的带动下所述主机体联动所述臂部绕所述第一舵机的所述输出轴的轴向相对所述第一安装座转动；

所述机器人的肩部结构还包括：

限位机构，容置于所述间隙内，包括可拆卸式连接于所述第一安装板上的固定部分和连接于所述第二安装座或所述第一舵机上的转动部分；

所述固定部分能限制出不同的转动角度范围，所述转动部分通过所述固定部分的止挡在对应的所述转动角度范围内绕所述输出轴的中心线转动。

2.根据权利要求1所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述固定部分包括至少两个第一限位件，所述转动部分包括第二限位件；

所述第一限位件，可拆卸式连接于所述第一安装板的朝向所述第二安装板的侧壁上，头部位于所述间隙内且围绕所述输出轴的中心线周向布置；

所述第二限位件，设置于所述第二安装座的外侧壁上或者设置于所述第一舵机的外侧壁上，包括位于所述间隙内、与两所述头部位于同一圆周上的限位部。

3.根据权利要求2所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述第一安装板的自由端沿所述输出轴的轴向开设有第一安装孔；所述法兰盘包括：

插接轴，插设于所述主机体内；

限位轴，插设于所述第一安装孔，且一部分位于所述间隙内；以及，

安装盘，安装于所述第一安装板的外侧壁上；

其中，所述第一限位件位于所述安装盘的外围。

4.根据权利要求3所述的机器人的肩部结构，其特征在于，于所述安装盘的外围，所述第一安装板的内侧壁上围绕所述输出轴的中心线开设有多个限位孔，任意两所述限位孔内安装有所述第一限位件；所述第二限位件的所述限位部位于对应的两所述第一限位件之间。

5.根据权利要求3所述的机器人的肩部结构，其特征在于，于所述第一安装孔的外围，所述第一安装板的自由端开设有以便察看所述限位部的视窗。

6.根据权利要求3所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述第二限位件还包括固定部和连接部，所述固定部、所述连接部和所述限位部依次首尾相连；所述固定部连接于所述第二安装座的外侧壁上；所述限位部平行于所述第一安装板并与所述限位轴正相对；于所述输出轴的轴向方向，所述限位部的厚度小于或等于所述限位轴在所述间隙内的长度。

7.根据权利要求6所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述限位部面向所述限位轴的一侧端端面与所述限位轴在所述间隙内露出的外周壁面适配。

8.根据权利要求6或7所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述第二安装座呈U形结构，包括相对设置的第三安装板和第四安装板，所述主机体内置在所述第三安装板和所述第四安装板之间，所述第二限位件的所述固定部设置于所述第三安装板的外侧壁上，所述限位部沿所述输出轴的轴向往所述间隙凸出于所述第三安装板。

9.根据权利要求2至7任一项所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述第一限位件为螺栓或螺丝。

10.机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求1至9任一项所述的机器人的肩部结构。