[发明专利]用于控制车辆的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于控制车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的当前速度和当前加速度；将当前速度和当前加速度输入预先确定的模糊系统，得到控制命令系数；响应于所得到的控制命令系数为非负数，将所得到的控制命令系数输入预先确定的第一比例积分微分控制器，得到油门量，以及用所得到的油门量控制目标车辆的油门；响应于所得到的控制命令系数为负数，将所得到的控制命令系数输入预先确定的第一比例控制器，得到刹车量，以及用所得到的刹车量控制目标车辆的刹车。该实施方式丰富了车辆的控制方式，提高了车辆控制的灵活性，有助于提高车辆控制的准确度。

技术领域

本申请实施例涉及自动控制技术领域，具体涉及用于控制车辆的方法和装置。

背景技术

近几年来，伴随着ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)的发展，车辆实现了一定程度的自动驾驶。但是，目前的ADAS产品主要应用于车辆速度大于等于45千米/小时的情况下。

发明内容

本申请实施例提出了用于控制车辆的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制车辆的方法，该方法包括：获取目标车辆的当前速度和当前加速度；将当前速度和当前加速度输入预先确定的模糊系统，得到控制命令系数；响应于所得到的控制命令系数为非负数，将所得到的控制命令系数输入预先确定的第一比例积分微分控制器，得到油门量，以及用所得到的油门量控制目标车辆的油门；响应于所得到的控制命令系数为负数，将所得到的控制命令系数输入预先确定的第一比例控制器，得到刹车量，以及用所得到的刹车量控制目标车辆的刹车。

在一些实施例中，模糊系统是通过模糊系统建立步骤得到的，模糊系统建立步骤包括：获取历史驾驶数据集合，其中，历史驾驶数据包括人工驾驶车辆过程中，车辆在历史同一时刻的速度、加速度以及相应的油门量或刹车量；对于历史驾驶数据集合中的历史驾驶数据，将该历史驾驶数据中的油门量输入预先确定的第二比例积分微分控制器，得到与该历史驾驶数据对应的非负的控制命令系数，或者将该历史驾驶数据中的刹车量输入预先确定的第二比例控制器，得到与该历史驾驶数据对应的负的控制命令系数；基于历史驾驶数据集合中历史驾驶数据中的速度、加速度以及该历史驾驶数据对应的控制命令系数，构建模糊规则集合，模糊规则用于将采样速度集合中的采样速度和采样加速度集合中的采样加速度映射到控制命令系数；基于模糊规则集合，利用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器构造模糊系统。

在一些实施例中，模糊系统建立步骤还包括：对于模糊规则集合中的模糊规则，将该模糊规则中的采样速度和采样加速度输入所建立的模糊系统，得到与该模糊规则对应的控制命令系数；基于模糊规则集合中模糊规则对应的控制命令系数与模糊规则中的控制命令系数之间的偏差，调整模糊系统的系统参数。

在一些实施例中，基于模糊规则集合中模糊规则对应的控制命令系数与模糊规则中的控制命令系数之间的偏差，调整模糊系统的系统参数，包括：基于模糊规则集合中模糊规则对应的控制命令系数与模糊规则中的控制命令系数之间的偏差，利用最小二乘法调整模糊系统的系统参数

在一些实施例中，在将当前速度和当前加速度输入预先确定的模糊系统，得到控制命令系数之前，该方法还包括：将当前加速度进行预处理，预处理包括比例调节和滤波处理。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制车辆的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆的当前速度和当前加速度；输入单元，被配置成将当前速度和当前加速度输入预先确定的模糊系统，得到控制命令系数；油门控制单元，被配置成响应于所得到的控制命令系数为非负数，将所得到的控制命令系数输入预先确定的第一比例积分微分控制器，得到油门量，以及用所得到的油门量控制目标车辆的油门；刹车控制单元，被配置成响应于所得到的控制命令系数为负数，将所得到的控制命令系数输入预先确定的第一比例控制器，得到刹车量，以及用所得到的刹车量控制目标车辆的刹车。