[发明专利]用于控制车辆的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

获取目标车辆的当前速度和当前加速度；

将所述当前速度和所述当前加速度输入预先确定的模糊系统，得到控制命令系数；所述模糊系统用于表征速度和加速度二者与控制命令系数之间的对应关系；

响应于所得到的控制命令系数为非负数，将所得到的控制命令系数输入预先确定的第一比例积分微分控制器，得到油门量，以及用所得到的油门量控制所述目标车辆的油门；

响应于所得到的控制命令系数为负数，将所得到的控制命令系数输入预先确定的第一比例控制器，得到刹车量，以及用所得到的刹车量控制所述目标车辆的刹车；

当所述模糊系统通过由模糊规则集合中的各条模糊规则来记录历史驾驶数据集合中的历史驾驶数据中的速度和加速度二者与控制命令系数之间的对应关系时，所述方法还包括：

对于所述模糊规则集合中的模糊规则，将该模糊规则中的采样速度和采样加速度输入所建立的模糊系统，得到与该模糊规则对应的控制命令系数；所述采样速度由对所述历史驾驶数据中的速度分布进行采样得到，所述采样加速度由对所述历史驾驶数据中的加速度分布进行采样得到；

基于所述模糊规则集合中模糊规则对应的控制命令系数与模糊规则中的控制命令系数之间的偏差，调整所述模糊系统的系统参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述模糊系统是通过模糊系统建立步骤得到的，所述模糊系统建立步骤包括：

获取历史驾驶数据集合，其中，历史驾驶数据包括人工驾驶车辆过程中，车辆在历史同一时刻的速度、加速度以及相应的油门量或刹车量；

对于所述历史驾驶数据集合中的历史驾驶数据，将该历史驾驶数据中的油门量输入预先确定的第二比例积分微分控制器，得到与该历史驾驶数据对应的非负的控制命令系数，或者将该历史驾驶数据中的刹车量输入预先确定的第二比例控制器，得到与该历史驾驶数据对应的负的控制命令系数；

基于所述历史驾驶数据集合中历史驾驶数据中的速度、加速度以及该历史驾驶数据对应的控制命令系数，构建模糊规则集合，所述模糊规则用于将采样速度集合中的采样速度和采样加速度集合中的采样加速度映射到控制命令系数；

基于所述模糊规则集合，利用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器构造所述模糊系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述模糊规则集合中模糊规则对应的控制命令系数与模糊规则中的控制命令系数之间的偏差，调整所述模糊系统的系统参数，包括：

基于所述模糊规则集合中模糊规则对应的控制命令系数与模糊规则中的控制命令系数之间的偏差，利用最小二乘法调整所述模糊系统的系统参数。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其中，在将所述当前速度和所述当前加速度输入预先确定的模糊系统，得到控制命令系数之前，所述方法还包括：

将所述当前加速度进行预处理，所述预处理包括比例调节和滤波处理。