[发明专利]一种基于扫描线的路面点云自动提取方法及装置

说明书

本申请实施例提供了一种基于扫描线的路面点云自动提取方法及装置，本申请通过从原始车载激光点云中分割出单条扫描线，基于该扫描线确定多条初始路面点云扫描线，再基于初始扫描线的高程值，对扫描线进行去噪处理，得到精细的扫描线点云，基于得到精细的扫描线点云，生成目标精度的路面。这样，可以通过对扫描线点云的处理，从地面层中将纯净的路面点云信息提取出来，速度快，精确度高。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其是涉及一种基于扫描线的路面点云自动提取方法及装置。

背景技术

随着计算机技术的发展，自动驾驶技术突飞猛进，自动驾驶产业飞速增长，大众未来出行的首选有极大可能是拥有自动驾驶功能的汽车，而对于自动驾驶技术来讲，高精地图是自动驾驶的必备条件之一，高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。

目前，高精度地图，主要是依靠尽可能的采集更精细的地图数据来计算生成，并且大多通过激光采集车360°扫描作业方式等采集的三维地形数据，如三维激光点云。但是，由于在三维地形数据的采集过程中，会受到外界因素等的干扰以及采集器件对不同环境时表现出来的感知缺陷，会使得三维地形数据中不可避免的会存在干扰数据或者部分数据不准确，影响生成的高精度地图的精度。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种基于扫描线的路面点云自动提取方法及装置，以提高高精地图中路面提取的准确度，效率高，精确度高。

本申请实施例提供了路面提取方法，所述方法包括：

从获取的待生成路面的原始路面点云中提取出待生成路面的多条原始扫描线点云；

基于所述多条原始扫描线点云，确定初步提取路面的多条初始扫描线点云；

基于每条所述初始描线点云的高程值，对多条所述初始扫描线点云进行去噪处理，得到多条精细扫描线点云；

基于所述多条精细扫描线点云，生成目标精度的路面。

进一步的，所述从获取的待生成路面的原始路面点云数据中提取出生成路面的多条原始扫描线点云，包括：

从获取到的待生成路面的原始路面点云中确定一面状点云；

基于预设的时间间隔，从所述面状点云中分割出多条预设扫描线点云，其中，多条预设扫描线点云中每两条预设扫描线的首尾两端分别对齐；

基于所述多条预设扫描线点云中每相邻两条扫描线之间的第一时间差和第二时间差，确定所述原始路面点云的扫描时间间隔，其中，所述第一时间差为所述多条预设扫描线点云中每相邻两条扫描线的首端之间的扫描时间差，所述第二时间差为所述多条预设扫描线点云中每相邻两条扫描线的尾端之间的扫描时间差；

进一步的，所述基于所述多条原始扫描线点云，确定初步提取路面的多条初始扫描线点云，包括：

基于预设高程间隔阈值，对每条原始扫描线点云进行切片处理；

从切片处理后的每条原始扫描线点云中，确定点数占比超过预设占比阈值的点云所在切片层中的部分扫描线点云；

基于多条部分扫描线点云，确定初步提取路面的多条初始扫描线点云。

进一步的，所述基于多条部分扫描线点云，确定初步提取路面的多条初始扫描线点云，包括：

基于预设点间距阈值和预设点梯度阈值，从每条部分扫描线点云上定出粗略提取路面的两个路面分割边界点；

确定每条部分扫描线点云中位于该部分扫描线点云对应两个路面分割边界点之间的扫描点所组成的扫描线点云，并将该扫描线点云确定为与该部分扫描线点云对应的初步提取路面的初始扫描线点云。