[发明专利]一种基于扫描线的路面点云自动提取方法及装置

权利要求书

1.一种基于扫描线的路面点云自动提取方法，其特征在于，包括：

从获取的待生成路面的原始路面点云中提取出待生成路面的多条原始扫描线点云；

基于所述多条原始扫描线点云，确定初步提取路面的多条初始扫描线点云；

基于每条所述初始扫描线点云的高程值，对多条所述初始扫描线点云进行去噪处理，得到多条精细扫描线点云，包括：计算每条所述初始扫描线点云所有扫描点的第一平均高程值；计算每条所述初始扫描线点云中每相邻两个扫描点之间的相邻高程差；基于所述相邻高程差和预设路面高程差，在每条所述初始扫描线点云中确定至少一段子扫描线点云；计算每段子扫描线点云中全部扫描点的第二平均高程值，确定所述第二平均高程值与所述第一平均高程值之间的差值是否大于所述第一平均高程值的一半；确定每段子扫描线点云中扫描点的数量是否小于预设扫描点数量阈值；若所述第二平均高程值与所述第一平均高程值之间的差值大于所述第一平均高程值的一半，或者所述数量小于所述预设扫描点数量阈值，确定该段子扫描线点云为非路面点云；去除每条所述初始扫描线点云中的非路面点云，以从每条所述初始扫描线点云中确定出对应的精细扫描线点云；

基于所述多条精细扫描线点云，生成目标精度的路面。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从获取的待生成路面的原始路面点云数据中提取出待生成路面的多条原始扫描线点云，包括：

从获取到的待生成路面的原始路面点云中确定一面状点云；

基于预设的时间间隔，从所述面状点云中分割出多条预设扫描线点云，其中，多条预设扫描线点云中每两条预设扫描线的首尾两端分别对齐；

基于所述多条预设扫描线点云中每相邻两条扫描线之间的第一时间差和第二时间差，确定所述原始路面点云的扫描时间间隔，其中，所述第一时间差为所述多条预设扫描线点云中每相邻两条扫描线的首端之间的扫描时间差，所述第二时间差为所述多条预设扫描线点云中每相邻两条扫描线的尾端之间的扫描时间差；

基于所述扫描时间间隔，从所述原始路面点云中分割出多条原始扫描线点云。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多条原始扫描线点云，确定初步提取路面的多条初始扫描线点云，包括：

基于预设高程间隔阈值，对每条原始扫描线点云进行切片处理；

从切片处理后的每条原始扫描线点云中，确定点数占比超过预设占比阈值的点云所在切片层中的部分扫描线点云；

基于多条部分扫描线点云，确定初步提取路面的多条初始扫描线点云。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于多条部分扫描线点云，确定初步提取路面的多条初始扫描线点云，包括：

基于预设点间距阈值和预设点梯度阈值，从每条部分扫描线点云上确定初步提取路面两个路面分割边界点；

确定每条部分扫描线点云中位于该部分扫描线点云对应两个路面分割边界点之间的扫描点所组成的扫描线点云，并将该扫描线点云确定为与该部分扫描线点云对应的初步提取路面的初始扫描线点云。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻高程差和预设路面高程差，在每条所述初始扫描线点云中确定至少一段子扫描线点云，包括：

确定所述相邻高程差是否大于预设路面高程差；

若所述相邻高程差大于预设路面高程差，从该相邻高程差对应的两个相邻扫描点之间进行分段，从每条所述初始扫描线点云中划分出至少一段子扫描线点云。