[发明专利]一种深度信息获取方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种深度信息获取方法，其特征在于，应用于包括双摄像头的终端设备，所述方法包括：

通过双摄像头获取同一场景下的两幅图像；

分别计算所述两幅图像中的每个像素点的匹配代价；

根据所述每个像素点的匹配代价，分别对所述每个像素点进行预设数量个方向上的代价聚合，得到所述两幅图像的视差图；

将所述两幅图像的视差图转化为深度图；

将所述深度图映射回所述两幅图像。

2.如权利要求1所述的深度信息获取方法，其特征在于，分别计算所述两幅图像中每个像素点的匹配代价，包括：

在以所述两幅图像中的每个像素点为中心的预设窗口内，通过基于采样的块匹配算法，得到所述每个像素点在预设视差范围内的每个视差值下的匹配代价。

3.如权利要求2所述的深度信息获取方法，其特征在于，根据所述每个像素点的匹配代价，分别对所述每个像素点进行预设数量个方向上的代价聚合，得到所述两幅图像的视差图，包括：

根据所述每个像素点在所述每个视差值下的匹配代价，分别获取所述每个像素点在所述每个视差值下的预设数量个方向上的代价；

分别获取所述每个像素点在所述每个视差值下的预设数量个方向上的累加代价；

分别获取所述每个像素点的累加代价最小时的视差值，得到所述两幅图像的视差图。

4.如权利要求1所述的深度信息估计方法，其特征在于，根据所述每个像素点的匹配代价，分别对所述每个像素点进行预设数量个方向上的代价聚合，得到所述两幅图像的视差图之后，包括：

对所述两幅图像的视差图进行唯一性检验；

或者，对所述两幅图像的视差图进行左右一致性检验；

或者，对所述两幅图像的视差图进行连通区域检测。

5.如权利要求1所述的深度信息获取方法，其特征在于，根据所述每个像素点的匹配代价，分别对所述每个像素点进行预设数量个方向上的代价聚合，得到所述两幅图像的视差图之后，包括：

以所述两幅图像为参照，通过加权最小二乘滤波器对所述视差图进行处理，以填补所述视差图中的空洞并去除所述视差图中低纹理区的误匹配点。

6.如权利要求1～5任一项所述的深度信息获取方法，其特征在于，分别计算所述两幅图像中的每个像素点的匹配代价之前，包括：

分别对所述两幅图像进行图像预处理。

7.如权利要求6所述的深度信息获取方法，其特征在于，分别对所述两幅图像进行图像预处理，包括：

分别将所述两幅图像保存为单通道灰度图；

利用所述双摄像头的内参和外参，分别对保存为单通道灰度图的所述两幅图像进行校准；

分别对校准后的所述两幅图像进行预设方向上的边缘检测；

根据边缘检测后所述两幅图像中的每个像素点的像素值，分别将所述两幅图像映射成新图像，得到所述两幅图像的梯度信息；

分别将所述深度图映射回所述两幅图像，包括：

基于所述校准过程，将所述深度图逆映射回所述两幅图像，得到所述两幅图像的逐点视差图。

8.如权利要求7所述的深度信息获取方法，其特征在于，所述双摄像头为非对称式双摄像头；

分别对校准后的所述两幅图像进行预设方向上的边缘检测，得到所述两幅图像的梯度信息之前，包括：

对校准后的两幅图像中分辨率高的图像进行模糊处理，以减小所述两幅图像之间的差异。

9.一种深度信息获取系统，其特征在于，应用于包括双摄像头的终端设备，所述系统包括：

获取模块，用于通过双摄像头获取同一场景下的两幅图像；

计算模块，用于分别计算所述两幅图像中的每个像素点的匹配代价；

聚合模块，用于根据所述每个像素点的匹配代价，分别对所述每个像素点进行预设数量个方向上的代价聚合，得到所述两幅图像的视差图；

转化模块，用于将所述两幅图像的视差图转化为深度图；

映射模块，用于将所述深度图映射回所述两幅图像。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。