[发明专利]一种腹腔镜手术机器人手术器械更换设备及更换方法

说明书

本发明公开了一种腹腔手术机器人手术器械更换设备及更换方法，属于自动化控制技术领域，包括以下步骤：步骤一：手术机器人中检测系统检测到安装触发钮弹起；所述检测系统记录下当前滑台的位置数值A；步骤二：所述手术机器人中控制系统向滑台发送运动指令，滑台匀速向上/下运动，直至触碰限位开关，持续固定时间，滑台停止运动；步骤三：所述检测系统检测到所述安装触发钮回落；控制系统向电机发送复位信号，电机带动所述滑台向下/上运动，同时控制系统发送步骤一中位置数值A给电机；步骤四：滑台运动到位置数值A时，滑台停止运动；持续固定时间，即器械更换完毕。该方法通过检测系统准确的复原器械更换前所在位置，缩短匹配时间，提高准确性。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种腹腔手术机器人手术器械更换设备及更换方法。

背景技术

随着腹腔镜技术和手术机器人的发展，腹腔镜手术应用范围不断扩大，需精细操作而时间较长的手术不断出现。手术机器人可部分取代枯燥、重复、劳累的操作，利用机器人系统图像的稳定性和精细的器械，可完成小管道吻合等传统腹腔镜手术时难度较大的操作。由于高难度手术中，医生需要频繁切换手术器械以完成切割、分离、剥离、缝合及打结等手术操作，因此手术器械更换的准确性、稳定性及安全性对整个手术的成功率有着较大影响，其中手术器械更换的准确性则是腹腔镜手术机器人研究的关键问题之一。目前大多数腹腔镜手术机器人的手术器械更换方法只是单纯依靠人手更换器械，控制滑台位置，这种方法不仅操作繁琐而且大大降低了更换器械前后器械末端位置的准确性，器械位置的改变不仅会使医生手术操作增加，而且还会影响操作准确性，增加整个手术难度。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践提出了本发明。

发明内容

为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种腹腔手术机器人手术器械更换方法，包括以下步骤：

步骤一：手术机器人中检测系统检测到安装触发钮弹起；记录下当前所述滑台的位置数值A；

步骤二：所述手术机器人中控制系统向所述滑台发送运动指令，所述滑台匀速向上/下运动，直至触碰限位开关，持续固定时间，所述滑台停止运动；

步骤三：所述检测系统检测到所述安装触发钮回落；所述控制系统向电机发送复位信号，所述电机带动所述滑台向下/上运动，同时所述控制系统向所述电机发送步骤一中所述位置数值A；

步骤四：所述滑台运动到所述位置数值A，所述滑台停止运动；持续固定时间，即器械更换完毕。

较佳的，所述步骤二中所述滑台的位置数值A为电机转动角度值。

较佳的，所述固定时间为0.5s-1s。

较佳的，所述电机为伺服电机，所述检测系统和所述控制系统为伺服系统。

与现有技术比较本发明的有益效果在于：提供一种腹腔手术机器人手术器械更换方法，该方法只需要人工安装器械，检测系统记录准确的复原器械更换前所在位置，降低了人手复原器械位置所带来的误差，缩短了器械更换后与医生操作匹配的时间，提高了手术过程中的准确性，同时控制器械更换位置远离病灶，提高了手术过程中的安全性，使其应用领域更加广泛。

本发明还提供了一种腹腔手术机器人手术器械更换设备，包括：机械臂、底座、滑台、限位开关、安装触发钮和连接装置；所述机械臂与所述底座固定连接，所述滑台与所述机械臂通过滑轨连接，所述滑台能够在所述机械臂上移动，所述限位开关位于所述机械臂滑道两端用于限制所述滑台，所述安装触发钮和连接装置设置在所述滑台的上表面上，所述连接装置用于连接手术器械。

较佳的，所述滑台还包括指示灯和电机，所述指示灯设置于所述滑台的侧壁上，所述电机设置于所述滑台内部，用于所述滑台提供动力。

较佳的，所述指示灯在所述滑台触碰限位开关时，会发出光亮。