[发明专利]一种腹腔镜手术机器人手术器械更换设备及更换方法

权利要求书

1.一种腹腔手术机器人手术器械更换方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：按下第一手术器械上的更换开关，使所述第一手术器械从滑台(2)上脱离，所述滑台(2)上的安装触发钮(7)弹起，手术机器人中检测系统检测到所述安装触发钮(7)弹起；记录下当前所述滑台(2)的位置数值A；

步骤二：所述手术机器人中控制系统向所述滑台(2)内部的电机发送运动指令，所述滑台(2)匀速向上/下运动，直至触碰限位开关(4)，持续固定时间，所述滑台(2)停止运动；

步骤三：将第二手术器械安装到所述滑台(2)上，使所述安装触发钮(7)回落，所述检测系统检测到所述安装触发钮(7)回落；所述控制系统向电机发送复位信号，所述电机带动所述滑台(2)向下/上运动，同时所述控制系统向所述电机发送步骤一中所述位置数值A；

步骤四：所述滑台(2)运动到所述位置数值A，所述滑台(2)停止运动；持续固定时间，即器械更换完毕。

2.根据权利要求1所述的腹腔手术机器人手术器械更换方法，其特征在于，所述步骤二中所述滑台(2)的位置数值A为电机转动角度值。

3.根据权利要求1所述的腹腔手术机器人手术器械更换方法，其特征在于，所述固定时间为0.5s-1s。

4.根据权利要求1所述的腹腔手术机器人手术器械更换方法，其特征在于，所述电机为伺服电机，所述检测系统和所述控制系统为伺服系统。

5.一种腹腔手术机器人手术器械更换设备，其特征在于，包括：机械臂(1)、底座(5)、滑台(2)、限位开关(4)、安装触发钮(7)和连接装置(8)；所述机械臂(1)与所述底座(5)固定连接，所述滑台(2)与所述机械臂(1)通过滑轨连接，所述滑台(2)能够在所述机械臂(1)上移动，所述滑台(2)还包括电机，所述电机设置于所述滑台(2)内部，用于为所述滑台(2)提供动力，所述限位开关(4)位于所述机械臂(1)滑道两端用于限制所述滑台(2)，所述安装触发钮(7)和连接装置(8)设置在所述滑台(2)的上表面上，所述连接装置(8)用于连接手术器械，所述手术器械上设置有更换开关，所述更换开关适于将所述手术器械从所述滑台(2)处脱离；

腹腔手术机器人手术器械更换设备还包括检测系统和控制系统，所述检测系统通过检测所述安装触发扭(7)弹起而获知所述手术器械从所述连接装置(8)处脱离，所述检测系统通过检测所述安装触发扭(7)回落而获知所述手术器械安装在所述连接装置(8)处，所述控制系统用于控制所述电机启闭；

当需要更换第一手术器械时，按下所述第一手术器械上的更换开关，所述第一手术器械从所述滑台(2)上脱离，所述滑台(2)上的所述安装触发钮(7)弹起，所述检测系统接收到所述安装触发钮(7)弹起的信号，并记录当前所述滑台(2)的位置，所述控制系统控制所述滑台(2)向上移动，当所述滑台(2)接触所述限位开关(4)后停止运动，将第二手术器械安装到所述滑台(2)上，所述控制系统控制滑台(2)复位到最初所述第一手术器械的位置。

6.根据权利要求5所述的腹腔手术机器人手术器械更换设备，其特征在于，所述滑台(2)还包括指示灯(6)，所述指示灯(6)设置于所述滑台(2)的侧壁上。

7.根据权利要求6所述的腹腔手术机器人手术器械更换设备，其特征在于，所述指示灯(6)在所述滑台(2)触碰限位开关(4)时，会发出光亮。

8.根据权利要求5所述的腹腔手术机器人手术器械更换设备，其特征在于，还包括转动关节(9)，所述机械臂(1)与所述底座(5)通过所述转动关节(9)连接。

9.根据权利要求5所述的腹腔手术机器人手术器械更换设备，其特征在于，还包括接口板(3)，所述接口板(3)设置在所述滑台(2)的上表面。

10.根据权利要求9所述的腹腔手术机器人手术器械更换设备，其特征在于，所述安装触发钮(7)和连接装置(8)设置在所述接口板(3)的上表面上。