[发明专利]一种船舶充电方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种船舶充电方法，其特征在于，应用于包括船舶和供电设备的船舶充电系统，所述船舶充电方法包括：

获取所述供电设备上的第一充电母口的位置信息；

基于所述第一充电母口的位置信息，控制所述船舶上的移载装置将所述船舶上的第一充电公口向所述第一充电母口进行移载，以使所述第一充电公口与所述第一充电母口接合；

控制所述供电设备通过所述第一充电母口向所述船舶送电；

在确定所述船舶上的蓄电装置通过所述第一充电公口从所述供电设备受电完成时，获取所述第一充电公口的当前位置信息；

基于所述第一充电公口的当前位置信息，控制所述移载装置将所述第一充电公口进行移载而收回所述船舶。

2.如权利要求1所述的船舶充电方法，其特征在于，所述第一充电公口与第一充电母口均为磁吸式接口；

控制所述船舶上的移载装置将所述船舶上的第一充电公口向所述第一充电母口进行移载，以使所述第一充电公口与所述第一充电母口接合包括：

控制所述船舶上的移载装置将所述船舶上的第一充电公口向所述第一充电母口移载至间隔预设距离，以使所述第一充电公口与所述第一充电母口自动接合。

3.如权利要求1所述的船舶充电方法，其特征在于，在控制所述供电设备通过所述第一充电母口向所述船舶送电之前，还包括：

获取所述供电设备上的固定装置的位置信息；

基于所述固定装置的位置信息，控制所述移载装置将所述船舶上的待固定装置移载至所述固定装置，而将所述待固定装置固定在所述固定装置上；

在确定所述船舶上的蓄电装置通过所述第一充电公口从所述供电设备受电完成之后，还包括：

获取所述待固定装置的当前位置信息；

基于所述待固定装置的当前位置信息，控制所述移载装置将所述待固定装置进行移载而收回所述船舶。

4.如权利要求1所述的船舶充电方法，其特征在于，所述确定所述船舶上的蓄电装置通过所述第一充电公口从所述供电设备受电完成包括：

在所述船舶上的蓄电装置通过所述第一充电公口从所述供电设备受电时，检测所述蓄电装置的当前电量是否达到预设电量阈值；

若所述蓄电装置的当前电量达到所述预设电量阈值，则确定所述蓄电装置受电完成。

5.如权利要求1至4中任一项所述的船舶充电方法，其特征在于，还包括：

基于所述供电设备上预设参考位置的位置信息，规划所述船舶的静态合理运动范围；

实时获取所述船舶的位置信息，基于所述船舶的位置信息将所述船舶控制在所述静态合理运动范围内。

6.如权利要求1至4中任一项所述的船舶充电方法，其特征在于，所述船舶为具有第二充电母口的可供电船舶，所述系统还包括其它待充电船舶，所述船舶充电方法还包括：

获取所述待充电船舶上的第二充电公口的初始位置信息；

基于所述第二充电公口的初始位置信息，控制所述可供电船舶上的移载装置将所述第二充电公口向所述第二充电母口进行移载，以使所述第二充电公口与所述第二充电母口接合；

控制所述可供电船舶通过所述第二充电母口向所述待充电船舶送电；

在确定所述待充电船舶上的蓄电装置通过所述第二充电公口从所述可供电船舶受电完成时，获取所述第二充电公口的当前位置信息；

基于所述第二充电公口的当前位置信息，控制所述可供电船舶上的移载装置将所述第二充电公口进行移载而送回所述待充电船舶。

7.如权利要求6所述的船舶充电方法，其特征在于，还包括：

实时获取所述可供电船舶和待充电船舶的位置信息；

基于所述待充电船舶的位置信息，规划所述待充电船舶的动态合理运动范围；

基于所述可供电船舶的位置信息，将所述可供电船舶控制在所述动态合理运动范围内。