[发明专利]一种工业机器人多机联动控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人设备多机联动控制系统及控制方法,控制系统包括多机联动控制器、人机交互单元和多个机器人单机系统，多机联动控制器通过现场总线与机器人单机系统相连，多机联动控制器包括作业程序设置模块、联动模式设置与修改模块、状态监测模块、置位联动控制模块和复位联动控制模块、准备模板、启动停止模块、故障复位模块；控制方法为通过多机联动控制器与机器人单机系统通过现场总线实现数据交换，在机器人单机系统设备增加扩展模块，在不影响机器人原有功能使用情况下，实现多台机器人同步、接力、自由等多种模式多机联动控制，适应智能综合系统的多机联动教学需求，使用灵活，系统恢复简便，也可以应用到工业控制系统集成。

技术领域

本发明涉及工业机器人应用技术领域，具体涉及一种工业机器人多机联动控制系统及控制方法。

背景技术

工业机器人作为智能制造业中典型的机电一体化装备，在工业领域应用非常普及，工业机器人成了一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。工业机器人成功应用典型有：搬运、上下料、码垛、喷涂、焊接、组装、产品检测等。工业机器人是高端自动化生产线成套装备的重要组成部分，其实际应用通常与自动化生产线装备配合，构成工业机器应用控制系统，实现对生产对象的自动控制，在复杂成套控制装备中，往往有多台工业机器人，每台工业机器人完成特定的功能，通过多台工业机器人系统的协同联动共同完成生产任务。

工业机器人及自动化装备是我国高端制造装备的重要基础装备，是战略性新兴产业的重要组成部分，其需求量逐步增加，对应的技术人才也十分紧缺，各高校也加大力度培养这方面的技术技能人才，但相关的实验实训教学设备严重不足，也对实验实训设备提出了新的需求，因此各类工业机器人实训设备应运而生，主要类别包括：工业机器人仿真控制系统，工业机器人与实训对象构成的工业机器人单机控制实践教学系统；多台工业机器人与较复杂的自动生成线设备构成智能制造技术综合实践教学系统。

现有技术的各类工业机器人实训设备，在解决工业机器人应用技术方面的高层次技术人才培养的实践教学设备方面还存在不足。工业机器人仿真控制系统与实际毕竟差别较大，主要是对实际设备的教学辅助与补充，解决硬件条件不够，及真实设备操作训练之前的模拟训练，对实操能力提升有限，无法替代实际设备；工业机器人单机实训教学系统成本低，为解决工业机器人的基础教学、简单应用提供了很好的实训教学平台，但是无法满足较复杂的多台工业机器人综合应用实践教学需求；智能制造技术综合实践教学系统成本高，能很好展示多机协同联动综合应用，但是控制系统编调试等相对复杂，工作量非常大，受教学学时、师资、工位数、教学难度等条件限制，在实践教学中很难开展，基本上只用于展示及简单的系统使用操作方面的教学，工业机器人多机协同联动控制等核心技术技能教学同样无法深入开展，造成设备的利用率低，使用价值不高，资源严重浪费等问题，同样无法满足较复杂的多台工业机器人综合应用实践教学需求。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种工业机器人多机联动控制系统及控制方法，实现较复杂的多台工业机器人综合应用实践教学系统集成或类似的工业机器人多机系统集成，降低教学成本，提高教学效果。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种工业机器人多机联动控制系统，包括：多个机器人单机系统、多机联动控制器和人机交互单元，所述人机交互单元与多机联动控制器相连，多机联动控制器通过现场总线与多个机器人单机系统相连，

所述多机联动控制器包括作业程序设置模块、联动模式设置与修改模块、状态监测模块、置位联动控制模块、复位联动控制模块、机器人准备模块、启动停止模块和故障复位模块；

所述作业程序设置模块，用于将设定的作业程序选择信号输出到机器人单机系统；

所述联动模式设置与修改模块，用于设定与修改控制模式，输出同步模式、接力模式或自由模式中任意一种联动控制模式信号到机器人单机系统；