[发明专利]一种工业机器人多机联动控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，包括：多个机器人单机系统、多机联动控制器和人机交互单元，所述人机交互单元与多机联动控制器相连，多机联动控制器通过现场总线与多个机器人单机系统相连，

所述多机联动控制器包括作业程序设置模块、联动模式设置与修改模块、状态监测模块、置位联动控制模块、复位联动控制模块、机器人准备模块、启动停止模块和故障复位模块；

所述作业程序设置模块，用于将设定的作业程序选择信号输出到机器人单机系统；

所述联动模式设置与修改模块，用于设定与修改控制模式，输出同步模式、接力模式或自由模式中任意一种联动控制模式信号到机器人单机系统；

所述状态监测模块，用于接收机器人单机系统的运行状态信号、原点和接力点状态信号，通过现场总线读取机器人单机系统状态信号对应的状态寄存器，监测和判断机器人单机系统状态，根据读取到的原点和接力点状态信息，判断机器人单机系统是否达到原点或接力点；

所述置位联动控制模块，用于将置位信号通过现场总线传输到机器人单机系统，将机器人单机系统联动模式控制信号置位；

所述复位联动控制模块，用于将复位控制信号通过现场总线传输到机器人单机系统，将机器人单机系统联动模式控制信号复位；

所述机器人准备模块，用于机器人单机系统的启动运行前的准备，将机器人单机系统切换到再现运行模式，并将伺服系统接通；

所述启动停止模块，用于启动和停止机器人单机系统；

所述故障复位模块，用于复位机器人单机系统的故障报警。

2.根据权利要求1所述的工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述机器人单机系统包括机器人、PLC模块、PLC扩展模块和信号隔离模块，所述PLC模块一侧与机器人相连，另一侧与PLC扩展模块相连，所述信号隔离模块一侧连接PLC扩展模块，另一侧连接工业机器人的外部控制信号接口，

所述PLC模块用于控制机器人外部对象模块，读写PLC扩展模块的数据；所述PLC扩展模块用于扩展控制点，读写机器人的外部控制专用信号；所述信号隔离模块用于信号隔离和耦合。

3.根据权利要求2所述的工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述PLC扩展模块采用IO扩展模块。

4.根据权利要求2或3所述的工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述信号隔离模块采用光电隔离模块。

5.根据权利要求1所述的工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述现场总线采用modbus总线。

6.根据权利要求1所述的工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述人机交互单元采用工业触摸屏。

7.一种工业机器人多机联动控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

S1：配置多个机器人单机系统单机作业的子程序；

S2：选定配置过的任意一项子程序发送至各个机器人单机系统；

S3：在多机联动控制器设置多个机器人单机系统的联动模式，并输出复位联动模式控制信号到各个机器人单机系统；

S31：联动模式设置为自由模式时，发送置位联动模式控制信号到各个机器人单机系统，各个机器人单机系统独立运行；

S32：联动模式设置为同步模式时，具体步骤如下：

判断各机器人单机系统是否都达到原点处，若都达到原点处，发送置位联动控制信号到各个机器人单机系统；

S33：联动模式设置为接力模式时，具体步骤如下：

判断前一个机器人单机系统作业点是否达到接力点处，若到达接力点处，发送置位联动控制信号到当前机器人单机系统；

S4：发送再现运行模式控制信号、伺服接通信号到多个机器人单机系统，将各个机器人单机准备到运行待机状态；

S5：发送启动控制信号到多个机器人单机系统，启动多机联动控制器，多个机器人单机系统进入联动运行；

S6：在非自由模式下判断当前机器人单机系统作业点是否离开原点，若离开原点处，复位联动模式控制信号。