[发明专利]一种汽车座椅自动安装工艺

权利要求书

1.一种汽车座椅自动安装工艺，其特征在于，包括如下过程：机器人的机械手在座椅输送线上抓取要安装的座椅，在预定位置等待；待车辆总装线上的车身到达预定位置后，给机器人一个启动信号，机器人在机器人运行轨道上和车辆总装线同步运动；机器人将座椅放置车身内安装位置，然后机器人抓座椅的机械手释放座椅，并从车身中抽出；完成座椅搬运和安放，机器人和车辆总装线取消同步，机器人回到抓取座椅位置，抓取座椅实现下一循环。

2.按照权利要求1所述的汽车座椅自动安装工艺，其特征在于：在车辆总装线两侧设有座椅输送线，在车辆总装线两侧与两侧的座椅输送线之间均设有机器人运行轨道。

3.按照权利要求2所述的汽车座椅自动安装工艺，其特征在于：所述机器人包括可沿机器人运行轨道运动的工作座，所述工作座上设有连接控制机械手的工作臂。

4.按照权利要求1所述的汽车座椅自动安装工艺，其特征在于：所述车辆总装线上的车辆信息录入至管理系统网，控制机器人的机器人工作站可通过管理系统网读取座椅安装工位上的车辆信息，机器人工作站配置车型识别系统，并将识别的结果与管理系统网读取车辆信息进行对比，当车型一致时则可进行装配，可起到防错功能。

5.按照权利要求4所述的汽车座椅自动安装工艺，其特征在于：机器人采用3D初定位视觉系统检测车身来实现对生产线上车身的定位，定位后将车身位置坐标信息传送给机器人。

6.按照权利要求5所述的汽车座椅自动安装工艺，其特征在于：D视觉系统采用固定安装在机器人抓手上的双目相机。

7.按照权利要求6所述的汽车座椅自动安装工艺，其特征在于：双目相机识别固定特征标记点的二维图像坐标，同时根据各个摄像头的方位关系以及标记点在车体坐标系下的坐标，计算出当前方位和理论方位之间的矫正矢量，通过该矫正矢量，机器人自行调整运动轨迹。