[发明专利]一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器

说明书

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器。本实施例提供的撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器，通过发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机；正向预工作指令用于驱动电机的转轴正向运行预设角度；获取电机的转轴运行的第一实际角度；若第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至电机；反向预工作指令用于驱动电机的转轴反向运行预设角度；获取电机的转轴运行的第二实际角度；若第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时，生成抱闸故障信息。本发明实施例通过驱动电机的转轴正向与反向运行预设角度，并获取实际旋转角度与预设角度进行比对判断，从而确定抱闸是否出现故障，降低用户使用的安全隐患。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器。

背景技术

电机，是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。常用于将电能转化为机械能实现机械的运动，例如，利用电机驱动机器人进行各种动作。

为了实现电机的制动，通常是对电机设置抱闸，而抱闸主要分为电磁式抱闸和撞针式抱闸。撞针式抱闸因抱闸成本低、体积小等原因被广泛应用在电机上。

但是，当电机未上电时所承载的负载较大或抱闸出现硬件异常时，常常会出现了开抱闸失败，从而造成安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器，以确定抱闸是否出现异常，从而消除安全隐患。

第一方面，本发明实施例提供了一种撞针式抱闸的检测方法，应用于控制器，所述控制器应用于电机设备，所述电机设备包括电机，所述方法包括：

发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机设备；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；

获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；

若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；

获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；

若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时，生成抱闸故障信息。

可选地，在所述获取所述电机的转轴运行的第一实际角度之后且所述若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备之前，所述方法还包括：

将所述第一实际角度与预设角度做差计算，获取第一角度差值；

判断所述第一角度差值是否大于预定值；

若否，生成抱闸正常信息并结束检测；

若是，发送反向预工作指令至所述电机设备。

可选地，在所述获取所述电机的转轴运行的第二实际角度之后且若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息之前，所述方法还包括：

将所述第二实际角度与预设角度做差计算，获取角度差值；

判断所述第二角度差值是否大于预定值；

若否，生成抱闸正常信息并结束检测；

若是，生成抱闸故障信息。

可选地，所述若否，生成抱闸正常信息并结束检测之后，所述方法还包括：

发送正向预工作指令至所述电机，驱动所述电机的转轴回归原始位置。