[发明专利]一种基于PID的车载方舱自动升降机构、方法及方舱系统

权利要求书

1.一种基于PID的车载方舱自动升降机构，其特征在于，包括用于支撑车载方舱(1)的车载平台，所述车载平台上分别设置有用于调节其水平状态的调平单元(4)和用于调节所述车载方舱(1)上升或下降的升降单元(3)；

还包括检测单元，所述检测单元用于获取所述调平单元(4)、升降单元(3)、车载平台和车载方舱(1)的状态信息，并发送至控制单元(5)，所述控制单元(5)用于接收所述检测单元发出的状态信息并根据所述状态信息计算出调节参数，还用于根据所述调节参数控制所述调平单元(4)或升降单元(3)的动作，以实现所述车载平台和车载方舱(1)的自动调平和自动升降。

2.如权利要求1所述的一种基于PID的车载方舱自动升降机构，其特征在于，所述调平单元(4)由水平液压缸组和垂直液压缸组构成；

所述水平液压缸组包括分别水平设置在所述车载平台四角的四个水平调平液压缸；

所述垂直液压缸组包括四个垂直调平液压缸，每个所述垂直调平液压缸均对应设置于所述水平调平液压缸的液压杆的外端部，且每个所述垂直调平液压缸的液压柱均竖直向下。

3.如权利要求1或2所述的一种基于PID的车载方舱自动升降机构，其特征在于，所述升降单元(3)设置在所述车载平台上，由分别设置在所述车载平台四角的四个升降液压缸组成，每个所述升降液压缸的液压柱外端部均固定在所述车载方舱(1)的底部。

4.如权利要求1或2所述的一种基于PID的车载方舱自动升降机构，其特征在于，所述检测单元包括设置于所述车载方舱(1)中部的双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器用于获取所述车载方舱(1)的倾角信息并发送至所述控制单元(5)；

还包括设置于每个所述水平调平液压缸、垂直调平液压缸和升降液压缸的缸筒首末位置的接近开关传感器，每个所述接近开关传感器均连接至所述控制单元(5)，并用于向所述控制单元(5)发送对应的所述水平调平液压缸、垂直调平液压缸和升降液压缸的伸缩状态信息；

还包括设置于每个所述垂直调平液压缸缸筒底部的力传感器，每个所述力传感器均连接至所述控制单元(5)，并用于向所述控制单元(5)发送对应的所述垂直调平液压缸的受力信息；

还包括设置于每个所述水平调平液压缸、垂直调平液压缸和升降液压缸的缸筒内的测距传感器，每个所述测距传感器均连接至所述控制单元(5)，并用于向所述控制单元(5)发送对应的所述水平调平液压缸、垂直调平液压缸和升降液压缸的液压柱的移动距离信息。

5.如权利要求4所述的一种基于PID的车载方舱自动升降机构，其特征在于，所述控制单元(5)由控制器、电机驱动器和触摸显示屏组成；

所述控制器用于根据所述倾角信息、伸缩状态信息、受力信息和移动距离信息计算并生成控制信息；还用于将所述控制信息发送至所述电机驱动器；

所述电机驱动器用于根据所述控制信息控制对应的每个所述水平调平液压缸、垂直调平液压缸和升降液压缸的伸缩；

所述触摸显示屏用于显示每个所述水平调平液压缸、垂直调平液压缸和升降液压缸的伸缩位置及运行偏差；还用于显示所述车载方舱(1)自动升降机构的运行状态；还用于获取外部输入信息，并发送至所述控制器。

6.一种基于PID的车载方舱自动升降方法，其特征在于，使用权利要求1-5任一所述的车载方舱自动升降机构，具体通过如下步骤实时所述车载方舱的自动升降：

接收到外部输入信息后，先进行调平调节：

控制器通过检测单元获取调平单元(4)的调平状态信息，根据所述调平状态信息计算并生成调平单元(4)控制信息，将所述调平单元(4)控制信息发送至调平单元(4)，以控制所述调平单元(4)运动，直至所述车载平台为水平状态；

再进行升降调节：控制器控制所述升降单元(3)启动并带动所述车载方舱(1)升降，控制器通过所述检测单元获取升降单元(3)的升降状态信息，根据所述升降状态信息计算并生成升降单元(3)控制信息，将所述升降单元(3)控制信息发送至升降单元(3)，以控制所述升降单元(3)运动，直至所述车载方舱(1)为水平状态且升降至指定高度。