[发明专利]一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法

说明书

本发明涉及汽车安全领域，公开了一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法，包括触发一级报警、二级报警以及紧急制动的方法，同时本发明公开了本车以及前车的运动轨迹预测算法。本发明根据自动紧急制动系统的运行模式，将系统启动后的三个阶段按照第一级报警、第二级报警和紧急制动三个阶段进行划分，同时根据系统的第二级报警方式的不同和本车制动系统的响应特性，设计了自动紧急制动系统的减速度曲线，在实际运行过程中，通过实时进行本车和前车的预测计算来实现自动紧急制动系统各个不同阶段的触发。使得本发明具有触发准确可靠，误判以及漏判概率低等优点。

技术领域

本发明属于汽车安全领域，涉及车辆尤其是卡车的主动避撞技术，具体涉及一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法。

背景技术

DE4101759A1提出了一种自动刹车系统，该系统包括探测本车和前方目标车辆的速度以及距离的传感器。该刹车系统基于相对的速度和距离确定碰撞时间，在驾驶员未踩下制动踏板的情况下，若碰撞时间比预设的时间阈值短，则启动报警提示驾驶员采取动作避免碰撞，在一定时间内，若驾驶员仍未采取动作，则自动执行制动来降低车辆速度来防止碰撞。DE4101759A1提出的触发报警和自动制动的方法主要是基于自动制动系统自定义的时间，在复杂交通环境下，这个时间对于碰撞的避免可能过早，也可能过晚，并不能很准确的进行触发。过早制动则忽略了驾驶员的驾驶意图，过晚制动则碰撞往往无法避免。

WO2004028847A1描述了一种触发车辆自动紧急制动过程的方法，该方法基于车辆瞬时行驶情况、指定的紧急制动减速度和指定的警告持续时间计算警告发出时刻和紧急制动触发的时刻。WO2004028847A1提出的触发报警和自动制动的方法主要是基于当前的车辆情况以及给定的给定的制动减速度，并没有考虑到车辆尤其是卡车的制动系统系统在执行给定减速度时会有比较大的系统延迟，也就是说实际制动过程需要的时间应更长，为了保证系统不发生碰撞，应该更加准确的进行触发时刻的计算；同时原方法只考虑了本车和前车纵向的运动，若本车或前车存在纵向和横向运动，原方法的判断则会出现较多的误触发和漏触发的情况。

发明内容

本发明考虑到复杂交通环境，尤其是多车道情况下，不可忽略本车和目标车存在横向运行可能和本车制动系统的响应特性，而且传统的触发方法存在较多的误触发以及漏触发情况，触发方法应当使自动紧急制动系统能够更加准确和安全的预测出车辆，尤其是卡车的危险情况，本发明根据现有技术的上述缺点，提供了一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法，其特征在于：包括以下步骤，

a、实时获取自车和前方目标车辆的速度、加速度以及两者的相对距离；

b、计算本车和前车在预定义时间Tset内的行驶轨迹；

c、判断在Tset时间内是否存在时刻tc，满足触发一级报警的条件，如果存在tc则进入下一步骤，如果不存在满足触发一级报警的条件的时刻tc，则结束，等待下一时刻再进行计算；

d、预设触发一级报警后，用户的预设反应时间为Tw1，触发一级报警的同时，启动计时器Tcount_W1进行计时，在等待计时器Tcount_W1到达预设定的驾驶员反应时间Tw1的过程中，检测第一级报警退出条件是否满足，若满足退出条件则退出第一级报警，并结束；若不满足退出条件，则进入下一步骤；

e、一级报警的时间长度达到驾驶员反应时间Tw1时，没有满足退出一级报警的条件，则触发二级报警，在触发第二级报警的同时，启动计时器Tcount_W2；

f、预设触发二级报警后，用户的反应时间为Tw2，在等待计时器Tcount_W2到达预设定的驾驶员反应时间Tw2过程中，检测第二级报警退出条件是否满足，若满足退出条件则退出第二级报警，并结束；