[发明专利]一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法

权利要求书

1.一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法，其特征在于：包括以下步骤，

a、实时获取自车和前方目标车辆的速度、加速度以及两者的相对距离；

b、计算本车和前车在预定义时间Tset内的行驶轨迹；

c、判断在Tset时间内是否存在时刻tc，满足触发一级报警的条件，如果存在时刻tc则进入下一步骤，如果不存在满足触发一级报警的条件的时刻tc，则结束，等待下一时刻再进行计算；

d、预设触发一级报警后，预设驾驶员反应时间为Tw1，触发一级报警的同时，启动计时器Tcount_W1进行计时，在等待计时器Tcount_W1到达预设定的驾驶员反应时间Tw1的过程中，检测第一级报警退出条件是否满足，若满足退出条件则退出第一级报警，并结束；若不满足退出条件，则进入下一步骤；

e、一级报警的时间长度达到驾驶员反应时间Tw1时，没有满足退出一级报警的条件，则触发二级报警，在触发第二级报警的同时，启动计时器Tcount_W2；

f、预设触发二级报警后，用户的反应操作时间为Tw2，在等待计时器Tcount_W2到达预设定的驾驶员反应时间Tw2过程中，检测第二级报警退出条件是否满足，若满足退出条件则退出第二级报警，并结束；

g、在进入步骤f后，二级报警的时间长度达到驾驶员反应时间Tw2时，没有满足退出二级报警的条件，则触发紧急制动，触发紧急制动的同时，启动计时器Tcount_E；

h、预设触发紧急制动报警后，用户的反应操作时间为TE，在等待计时器Tcount_E到达预设定的驾驶员反应时间TE的过程中，检测紧急制动退出条件是否满足，若满足退出条件则，退出紧急制动，并结束；如不满足则进入下一步骤；

i、若计时器Tcount_E到达预设定的驾驶员反应时间TE时，没有满足退出紧急制动的条件，则退出紧急制动。

2.根据权利要求1所述的一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法，其特征在于：定义本车为1车、前车为2车，实时获取自车和前方目标车辆的纵向和横向的速度，加速度以及相对距离，即实时获得本车纵向速度V1x，本车横向速度V1y，本车纵向加速度A1x，本车横向加速度A1y，前车纵向速度V2x，前车横向速度V2y，前车纵向加速度A2x，前车横向加速度A2y，纵向相对距离S0x和横向相对距离S0y；在时间Tset时间内，本车和前车的为行驶轨迹[S1x(t),S1y(t)]和[S2x(t),S2y(t)]；

步骤c中一级报警的触发条件为，若在Tset时间内存在某一时刻tc,满足S2x(tc)-S1x(tc)+S0x≤Sx_safe，并且|S2y(tc)-S1y(tc)+S0y|≤Sy_safe且V1x(tc)≥V2x(tc)，则触发一级报警。