[发明专利]爬壁机器人

说明书

本发明提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和行走装置，所述机器人主体包括第一主体部，所述第一主体部为多个，多个所述第一主体部沿所述机器人主体的宽度方向间隔设置，相邻两个第一主体部之间通过铰接件铰接，各所述第一主体部上均设有所述行走装置，所述行走装置上设有吸附装置，所述吸附装置用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。本发明能够提高爬壁机器人使用的可靠性。

技术领域

本发明涉及行走设备技术，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，爬壁机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境。

现有的爬壁机器人包括相连接的机器人主体和履带装置，履带装置包括驱动轮、履带件和磁性装置，磁性装置设置在履带件的表面，履带件通过磁性装置能够吸附在工作面上，另外，履带件套设在驱动轮上并与驱动轮啮合，驱动轮用于带动履带件运转，从而使履带装置能够在工作面上行走，进而带动机器人主体沿工作面移动。

然而，现有的爬壁机器人在管道或柱体上行走时，由于工作面为弧形面，因此，磁性装置无法与工作面相贴合，从而降低了磁性装置对于工作面的吸附力，使履带件容易与工作面相脱离，降低了爬壁机器人使用的可靠性。

发明内容

本发明提供一种爬壁机器人，以提高使用的可靠性。

本发明提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和行走装置，所述机器人主体包括第一主体部，所述第一主体部为多个，多个所述第一主体部沿所述机器人主体的宽度方向间隔设置，相邻两个第一主体部之间通过铰接件铰接，各所述第一主体部上均设有所述行走装置，所述行走装置上设有吸附装置，所述吸附装置用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。

基于上述，本发明提供的爬壁机器人，在使用时，可通过行走装置上的吸附装置吸附工作面，并通过行走装置带动机器人主体沿工作面行走。由于多个第一主体部沿机器人主体的宽度方向间隔设置，相邻两个第一主体部之间通过铰接件铰接，因此，多个第一主体部之间能够以铰接件的轴线为中心相对旋转，而由于各第一主体部上均设有行走装置，因此当行走装置上的吸附装置吸附在弧形工作面上时，多个第一主体部在吸附力的作用下能够以铰接件的轴线为中心相对旋转，从而使机器人主体形成适应弧形工作面的形状，由此能够提高吸附装置与工作面的贴合度，从而提高吸附装置对于工作面的吸附力，有效防止行走装置与工作面相脱离，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的仰视图；

图3为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的局部结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的行走装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的行走装置的局部结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的吸附装置的正面图；

图7为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的吸附装置的立体图。

附图标记：

100：吸附装置； 101：吸附件； 102：连接板；

103：弹性件； 104：导向装置； 105：连接杆；

106：第一销轴； 107：穿孔； 108：限位件；

109：导向轮； 110：第二销轴； 111：框架；