[发明专利]爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体和行走装置，所述机器人主体包括第一主体部，所述第一主体部为多个，多个所述第一主体部沿所述机器人主体的宽度或长度方向间隔排列设置，相邻两个第一主体部之间通过铰接件铰接，各所述第一主体部上均设有所述行走装置，所述行走装置上设有吸附装置，所述吸附装置用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括第二主体部，所述第一主体部为两个，所述第二主体部设置在两个所述第一主体部之间，所述第二主体部通过所述铰接件与所述第一主体部铰接。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，两个所述第一主体部沿所述机器人主体的宽度方向间隔排列设置，所述行走装置为履带装置，所述履带装置沿所述机器人主体的长度方向延伸，所述铰接件包括第一转轴，所述第一转轴沿所述机器人主体的长度方向设置，所述第一主体部和第二主体部能够以所述第一转轴为中心相对旋转。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述铰接件还包括第二转轴，所述第二转轴沿所述机器人主体的宽度方向设置，所述第一主体部和第二主体部还能够以所述第二转轴为中心相对旋转。

5.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走装置为履带装置，所述履带装置包括：

支架，包括第一连接架和第二连接架，所述第一连接架与所述第二连接架沿所述支架的长度方向滑动连接；

从动轮，通过从动轮轴与所述第一连接架转动连接，所述从动轮轴沿所述支架的宽度方向设置；

主动轮，通过主动轮轴与所述第二连接架转动连接，所述主动轮轴与所述从动轮轴平行并沿所述支架的长度方向间隔设置，所述第一连接架与第二连接架能够沿所述支架的长度方向相对滑动以调整所述从动轮轴和主动轮轴之间的距离；

定位系统，包括履带件和限位系统，所述履带件套设在所述主动轮和从动轮外侧并与所述主动轮和从动轮相啮合，所述履带件能够限制所述第一连接架与所述第二连接架沿所述支架的长度方向相对滑动以限制所述从动轮轴和主动轮轴相远离，所述限位系统与所述第一连接架和第二连接架相连接，所述限位系统能够限制所述第一连接架与所述第二连接架沿所述支架的长度方向相对滑动以限制所述从动轮轴和主动轮轴相靠近，从而能够与所述履带件配合使所述第一连接架和第二连接架相对定位。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述限位系统包括限位部、螺杆和限位装置，所述限位部设置在所述第一连接架上；

所述限位装置设置在所述第二连接架上，所述限位装置开设有沿所述支架的长度方向延伸的螺纹孔，所述螺杆穿设在所述螺纹孔内，所述螺杆用于以轴线为中心相对于所述限位装置旋转以沿所述支架的长度方向上伸缩并能够与所述限位部相抵接，从而能够限制所述第一连接架与所述第二连接架沿所述支架的长度方向相对滑动以限制所述从动轮轴和主动轮轴相靠近。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述限位装置与所述第一连接架可拆卸连接。

8.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述履带件包括传动链，所述传动链形成有限位凹槽，所述限位凹槽沿所述传动链的长度方向延伸，所述主动轮和从动轮位于所述限位凹槽内并与所述传动链相啮合，所述履带装置还包括压紧装置，所述压紧装置包括：

压紧板，位于所述支架底部并沿所述支架的长度方向和宽度方向延伸；

压紧轮，转动连接在所述压紧板上，所述压紧轮的轴线沿所述支架的宽度方向设置，所述压紧轮包括轮体和限位凸起，所述限位凸起沿所述轮体的径向凸设在所述轮体的外侧并沿所述轮体的周向延伸，所述限位凸起容纳在所述限位凹槽内，并与所述限位凹槽配合限制所述轮体和传动链沿所述轮体轴向的相对移动；

弹性装置，所述弹性装置的两端分别与所述压紧板和支架相连接，所述弹性装置支撑在所述压紧板和支架之间用于对所述压紧板施加压力，以使所述压紧轮压紧所述传动链。